Klimawandel, Ressourcenknappheit und eine wachsende Weltbevölkerung zwingen die Landwirtschaft zu immer effizienterem Pflanzenanbau mit reduzierten Erntefenstern. Automation und Informationstechnologie halten Einzug in eine moderne Landwirtschaft, die sich den kommenden Anforderungen stellt. Automatische Lenksysteme, welche das Fahrzeug zentimetergenau mithilfe von D-GPS und Korrektursignalen führen, gehören heute zum Standardausrüstung großer Agrarbetriebe. Die Aufgabe solcher Lenksysteme ist die Führung der Fahrzeuge und die Planung von Fahrspuren auf dem Feld, doch auch die weitere Pfadplanung wie die Wendewegplanung gehört zu den zukünftigen Aufgaben der automatisierten Fahrzeugführung. Das automatische Wenden soll den Fahrer entlasten und die Möglichkeit geben, sich auf die Aufgaben des Anbaugerätes zu konzentrieren. Weiter kann ein hochgenaues Anschlussfahren neue Feldbearbeitungsmuster ermöglichen und so die Gesamtfahrtzeit minimieren. Der Beitrag stellt eine Methode vor, die fahrbare Wendemanöver generiert. Als fahrzeugspezifische Parameter werden Geschwindigkeit, minimaler Wenderadius und die systembedingte Lenkwinkeländerung Lock-to-Lock-Zeit eingegeben. Das vorgestellte Verfahren soll auch auf andere Sonderwege angewendet werden und zeigen, dass die CC-Pfadplanung Lösung vieler Pfadplanungsaufgaben in der Landwirtschaft ist.
Climate change, resource scarcity and growing world population are forcing agriculture to more efficient crop farming with smaller harvesting times. Automation and information technology enter a new modern agricultural engineering, which is facing the upcoming challenges. Automatic steering systems, which guide the vehicle within a few centimeters by means of D-GPS with correction signals, have become the standard on large farm machinery. One task of those steering systems is path planning of field tracks, but also automatic headland routine generation will fade into the spotlight of research and development. This article presents a method to generate feasible paths for agricultural vehicles. The vehicle kinematic with its parameters velocity, minimal turning radius and lock-to-lock time are considered. It shall be shown that the used method of CC-path planning also enables path planning for other specific agricultural manoeuvres.
Pfadplanung von landwirtschaftlichen Fahrmanövern unter Berücksichtigung fahrzeugkinematischer Restriktionen
Agrartechnik im Dialog mit Politik und Gesellschaft, AgEng, Internationale Tagung Land.Technik, 72 ; 247-254
VDI-Berichte ; 2226 (+ CD-ROM)
2014
8 Seiten, Bilder, Tabellen, 2 Quellen
Conference paper
German
Untersuchung von Fahrmanövern in Geschwindigkeitsüberwachungssituationen
DataCite | 2018
|Untersuchung von Fahrmanövern in Geschwindigkeitsüberwachungssituationen
TIBKAT | 2018
|Trajektorienregelung von zeitkritischen Fahrmanövern
Tema Archive | 2012
|