Die Beherrschung dynamischer Verkehrsszenarien erfordert die Stabilisierung von zeitkritischen Fahrmanövern, wie dem Ausweichen beweglicher Hindernisse oder dem Einfädeln in fließenden Verkehr. Beim autonomen Fahren stoßen hierbei die bisher eingesetzten bahnbasierten Verfahren an ihre Grenzen. Das im Beitrag mittels exakter Ein-/Ausgangslinearisierung entworfene trajektorienbasierte Stabilisierungskonzept hingegen berücksichtigt die Zeit t während der Manöverdurchführung explizit, sodass bewegliche Hindernisse präzise umfahren werden können.
Handling of dynamic street scenarios requires the stabilization of time-critical maneuvers such as obstacle avoidance and merging into the traffic flow. As for autonomous driving, conventional path-based approaches quickly reach their limits here. We therefore propose an input/output linearizing trajectory stabilization concept. It explicitly accounts for the time t during maneuver execution enabling precise driving amongst moving obstacles.
Trajektorienregelung von zeitkritischen Fahrmanövern
Trajectory tracking of time-critical driving maneuvers
Automatisierungstechnik - at ; 60 , 1 ; 28-37
2012
10 Seiten, 10 Bilder, 18 Quellen
Article (Journal)
German
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