Mobile Plattformen mit quasiomnidirektionalen Antriebskinematiken werden in Zukunft als Basis für die Automatisierung komplexer Transport- und Handhabungsaufgaben an Bedeutung gewinnen. Aus diesem Grund wurden kompakte und flexible Antriebsmodule entwickelt, die für derartige mobile Plattformen einsetzbar sind. Nach einer sorgfältigen Abwägung möglicher Konstruktionsalternativen wurden die in den Antriebsmodulen des Care-O-bot 3 verwendeten Schneckengetriebe durch hochpolige Direktantriebe ersetzt, die in der Nabe des Antriebsrades untergebracht sind. Auf diese Weise konnte im Vergleich zu den bestehenden Antriebsmodulen Bauraum sowohl im Durchmesser als auch in der Höhe eingespart werden. Die getriebelose Konstruktion begünstigt darüber hinaus den Einbau einer Federung, welche das Fahrverhalten auf unebenen Untergründen stark verbessert. Der Servocontroller zur Ansteuerung des Fahrmotors und die benötigte Leistungselektronik sind vollständig in das Antriebsmodul integriert. Durch diese Kapselung gewinnt das Modul an Robustheit. In Kombination mit einem relativ frei gestaltbaren Lenkmotor können die Antriebsmodule leicht in beliebige omnidirektionale Plattformen eingebaut werden. Bei der Konstruktion der Antriebe wurde bewusst auf Skalierbarkeit geachtet. So kann ohne größere konstruktive Änderungen ein stärkerer Direktantrieb eingebaut werden, indem der untere Teil des Antriebsmoduls im Durchmesser vergrößert wird. Auch ein Austausch gegen härtere Federn, um höhere Lasten pro Rad zu ermöglichen, ist relativ leicht möglich. Der Schaft des Antriebsmoduls muss dabei kaum verändert werden. Abgesehen von der Verwendung größerer Antriebsmodule ist es selbstverständlich auch möglich, mehr als vier Antriebsmodule zu einer Plattform zu kombinieren. Damit eignen sich die Antriebsmodule auch für den Einsatz in fahrerlosen Transportsystemen, zur Beförderung größerer Lasten.
Steigerung der Flexibilität mobiler Roboter und Transportsysteme durch den Einsatz kompakter, omnidirektionaler Antriebe
2010
16 Seiten, 7 Bilder, 2 Tabellen, 16 Quellen
(nicht paginiert)
Conference paper
Storage medium
German