Im Projekt Stadtpilot wurden mehrere hundert Kilometer mit einem fahrerlosen, autonomen Fahrzeug auf dem Braunschweiger Stadtring zurückgelegt. Zu den Herausforderungen autonomer Fahrten auf einer Hauptverkehrsader gehören schmalere Fahrbahnen, kleinere Kurvenradien, die Interaktion mit unterschiedlichen Verkehrsteilnehmern, autonome Fahrstreifenwechsel oder der Umgang mit Lichtsignalanlagen. Die Grundlage dieser autonomen Fahrzeugführung ist das hier vorgestellte Verfahren zur manöverübergreifenden Trajektorienplanung. Ziel ist es krümmungsptimierte und krümmungsänderungsoptimierte Trajektorien zu berechnen. Diese ermöglicht durch die Reduzierung der Stellaktivitäten ein ruhiges Fahrverhalten. Im Artikel werden die Anforderungen an die Trajektorienplanung und ein drei-Stufen-Algorithmus für ein optimiertes Querführungsverhalten beschrieben.


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    Title :

    Manöverübergereifende Trajektorienplanung


    Contributors:

    Published in:

    ATZ-Elektronik ; 6 , 2 ; 22-26


    Publication date :

    2011


    Size :

    5 Seiten, 5 Bilder, 6 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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