Der präventive Fußgängerschutz hat zum Ziel, durch frühzeitiges Erkennen einer kritischen Situation zur frühzeitigen Bremsung beizutragen. Dadurch können Unfälle vermieden oder ihre Schwere durch Verringerung der Kollisionsgeschwindigkeit reduziert werden.Wenn die Kollision mit einem Fußgänger bevorsteht, führt eine Ausprägung des Fußgängerschutzsystems eine autonome Bremsung durch. Die Voraussetzung für einen autonomen Bremseingriff ist eine zuverlässige Erfassung von Fußgängern. Um die hohen Anforderungen an die Umfelderfassung zu erfüllen, wird eine Sensordatenfusion zwischen Kamera und Radarsensor vorgeschlagen. Ziel der Fusion ist die Kombination der positiven Eigenschaften der beiden Sensoren zu einer sehr guten Gesamtperformance. Die Kamera dient aufgrund ihrer zuverlässigen Detektion von Fußgängern als Hauptsensor. Der Radarsensor wird zur Verbesserung der Distanz und Geschwindigkeitsschätzung genutzt. Die Eigenschaften der Sensoren und die Sensorsignalverarbeitung werden erläutert. Die Fusionsarchitektur wird motiviert und ihre Merkmale herausgestellt. Erste Ergebnisse zeigen die Vorteile der Fusion im Vergleich zu einem einzelnen Sensor auf.
Preventive pedestrian safety aims at an early recognition of critical situations for early brake activation. Accidents can thus be avoided or the collision impact reduced. If a collision with a pedestrian is predictable, one possibility of a pedestrian safety system is autonomous braking. The prerequisite of an autonomous braking intervention is a reliable detection of pedestrians. In order to meet the strong requirements for the vehicle environment perception, a fusion between camera and radar is proposed. The fusion aims at a combination of the positive features of both sensors to a high overall performance. As the camera detects pedestrians reliably, it is used as the main sensor. The fusion with the radar data aims at improving the distance and velocity. The characteristics of the sensors and the signal processing are described. The fusion architecture is motivated and its features emphasized. First results indicate the advantage of the fusion in contrast to a single sensor system.
Sensordatenfusion von Kamera und Radar zum Präventiven Fußgängerschutz
Sensor data fusion of camera and radar for preventive pedestrian safety
2009
17 Seiten, 7 Bilder, 4 Tabellen, 18 Quellen
(nicht paginiert)
Conference paper
Storage medium
German
Grenzen praktischer Fahrversuche - Sensordatenfusion
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