In den kommenden Jahren werden videobasierte Fahrerassistenzsysteme zunehmend den Markt in Europa und Nordamerika durchdringen. Mit der Einführung von qualitativ hochwertigen Nachtsichtsystemen, beispielsweise in der S-Klasse von Mercedes-Benz, wurde der erste Schritt in diese Richtung getan. Eine wesentliche Komponente von videobasierten Fahrerassistenzsystemen, die über die Darstellung eines aufbereiteten Kamerabildes hinausgehen, ist das Messprogramm. Es interpretiert das Abbild der Umwelt und führt es in abstrakte logische Objekte über. Auf Basis dieser Objekte werden die für den Endkunden erlebbaren Funktionalitäten realisiert. Dieser Beitrag beschreibt unterschiedliche Ansätze bei der Gestaltung der Mess- und Umfeldprogramme. Es wird eine Unterteilung in stark modellbehaftete und modellarme Ansätze vorgenommen und an Beispielen illustriert. Exemplarisch für die Methoden modellarmer Ansätze werden sogenannte eindeutige Merkmale eingeführt und deren mögliche Anwendungen vorgestellt. Zuletzt wird der Einsatz von eindeutigen Merkmalen in einem Stereo-Messsystem dargestellt. Dabei wird auf die Unterschiede zu herkömmlichen Ansätzen bei der Kalibrierung fokussiert und die Möglichkeiten der Autokalibrierung mit eindeutigen Merkmalen diskutiert.
Autokalibrierung eines Stereo-Messsystems auf Video-Basis: Methodik und Praxisrelevanz für Fahrerassistenzsysteme
2007
7 Seiten, 4 Bilder
Conference paper
German
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