Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Autokalibrierung einer Fahrzeugkamera (1; 31; 40) während einer Fahrt des Fahrzeugs (33), welche als Sensorsystem für Fahrerassistenzsysteme und Automatisiertes Fahren verwendet werden kann. Durch die Fahrzeugkamera (1; 31; 40) wird ein Bereich der Umgebung (45; 46) des Fahrzeugs (33) durch eine Scheibe (32; 44) hindurch abgebildet. Das Verfahren umfasst die Schritte:a) Bereitstellen eines Projektionsmodells der Fahrzeugkamera (1; 31; 40), wobei das Projektionsmodell als Parameter (θj, int, ψ) mehrere extrinsische Parameter (θj), mindestens einen intrinsischen Parameter (int) der Fahrzeugkamera (1; 31; 40) und mindestens einen die Scheibe (32; 44) charakterisierenden Parameter (ψ) umfasst,b) Erfassen einer Folge von Bildern der Fahrzeugkamera (1; 31; 40) während einer Kurvenfahrt (5) des Fahrzeugs (33),c) Bestimmen eines Kurventyps anhand der aktuellen Bewegung des Fahrzeugs (33) während der Kurvenfahrt (5) durch einen Kurvenschätzer,d) Schätzen der Parameter unter Berücksichtigung von- Bildpunkten in der Bilderfolge von stationären Objekten (45) in der Umgebung des Fahrzeugs (33),- der aktuellen Bewegung des Fahrzeugs (33) und- des bestimmten Kurventyps, durch Minimieren einer Fehlerfunktion I(sn, θm, int, ψ), die die Abweichung von aus der Bilderfolge ermittelten Bildpunkten, die stationären Objekten (45) in der Fahrzeugumgebung entsprechen, von mittels des Projektionsmodells projizierten Bildpunkten (pij) der stationären Objekte (45) angibt,e) Ausgeben mindestens eines der geschätzten Parameter (θj, ψ, int).Die Lösung bietet den Vorteil einer erheblichen Vereinfachung von Testsystemen in der Fertigung von kamerabasierten Fahrerassistenzsystemen beim Fahrzeughersteller sowie von Test- bzw. Kalibriersystemen bei Reparaturwerkstätten beim Austausch von Kamerasystemen bzw. Fahrzeugscheiben.
A method and device for vehicle camera autocalibration during vehicle travel for driver assistance systems and automated driving. A vehicle camera images a region of vehicle surroundings through a window. The method includes: providing a vehicle camera projection model including multiple extrinsic parameters, at least one intrinsic vehicle camera parameter and at least one window parameter; capturing a sequence of camera images during vehicle cornering; determining a curve type during the cornering; estimating the parameters using pixels in the sequence of images of stationary objects in the vehicle surroundings, the current vehicle movement, and the determined curve type, by minimizing an error function indicating the deviation between pixels which correspond to stationary objects in the vehicle surroundings and which are established from the sequence of images and pixels of the stationary objects which are projected by the projection model; and outputting at least one of the estimated parameters.
Dynamische Autokalibrierung eines Fahrzeugkamerasystems hinter einer Scheibe
2023-05-04
Patent
Electronic Resource
German
Hinter einer Scheibe eines Fahrzeuges, insbesondere eines Kraftfahrzeuges, vorgesehenes Gehäuse
European Patent Office | 2023
|Fahrzeugkamerasystem und Verfahren zum Zusammenbau eines Fahrzeugkamerasystems
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
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