Eine Steuerungsstrategie wurde für ein Fahrzeug mit Einzelradlenkung und Einzelradantrieb/-bremse aus theoretischen Überlegungen zur Fahrdynamik entwickelt. Die Zielstellung dabei war, für eine vorgegebene Fahrzeugbewegung die erforderlichen Kräfte an den Rädern derart zu bestimmen, dass sich die kleinstmögliche Kraftschlussausnutzung an allen vier Rädern ergibt. Dies führte auf ein konvexes Optimierungsproblem, das sich mit Standardmethoden numerisch lösen lässt. Die Steuerungsstrategie wurde im Rahmen einer fahrdynamischen Vorsteuerung genutzt, um damit eine gewünschte horizontale Fahrzeugbewegung zu realisieren. Dabei kam es hauptsächlich darauf an, die von der Steuerungsstrategie optimierten Radkräfte in Stelleingriffe an den einzelnen Rädern in Form von Radlenkwinkeln und Radmomenten umzurechnen. Durch den Einsatz eines geeigneten Reifenmodells, das die Hauptmerkmale des Reifenverhaltens ausreichend genau abbildet (d.h. Sättigung der Reifenkraft über dem Schlupf, Kopplung der Längs- und Querkraft bei kombiniertem Schlupf, Radlast- und Reibwertabhängigkeit), konnte dafür ein analytischer Zusammenhang gewonnen werden.


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    Title :

    Steuerung der Fahrzeugbewegung mit minimaler Kraftschlussausnutzung an allen vier Rädern


    Additional title:

    Vehicle motion feedforward control with minimum utilisation of the friction potential at all four tyres


    Contributors:
    Orend, Ralf (author)


    Publication date :

    2004


    Size :

    10 Seiten, 3 Bilder, 5 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German





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