Es wird über einen Laserscanner zur Fahrzeugumfeldsensierung berichtet. Er ist augensicher (Laserklasse 1), hat bei 10 Hz Scanfrequenz einen horizontalen Erfassungsbereich von 270 Grad mit einer Winkelauflösung von 0,25 Grad und basiert auf dem Prinzip der Laufzeitmessung. Der vertikale Öffnungswinkel beträgt 3,2 Grad und ist in 4 Ebenen unterteilt. Der Objekterfassungsbereich beträgt bis zu 100 m und die Messgenauigkeit liegt bei +/- 3 cm. Die Funktionsweise und die mathematischen Grundlagen für die Signalauswertung werden ausführlich dargestellt. Unter Segmentierung wird der Prozess der Zusammenfassung nebeneinander liegender Messpunkte verstanden, die mit hoher Wahrscheinlichkeit zum selben Objekt gehören. Die Objektverfolgung erfolgt durch Zuordnung der Segmente von Scan zu Scan. Die Prinzipien des modellbasierten Objekt-Tracking auf der Basis von Kalman-Filtern wird in den Schritten Assoziation, Bestimmung des Objekt-Referenzpunkts bzw. alternativ Beschreibung des Objekts im Zwei-Linien-Verfahren sowie Ermittlung der Geschwindigkeit beschrieben. Zur einfacheren Beschreibung wird das komplexe Fahrzeugumfeld in Objektklasse kategorisiert, die zwischen Fußgängern, Zweirädern, PKW, LKW und stationären Gegenständen unterscheiden. Mittig im vorderen Stoßfänger montiert können alle sich vor dem eigenen Fahrzeug befindenden anderen Fahrzeuge sowie Fußgänger erkannt, klassifiziert und verfolgt werden. Derartige Informationen benötigt beispielsweise ein ACC Stop-and-Go System. Auch andere Hindernisse werden mit einem detaillierten Abbild der Kontur vermessen, was insbesondere Systeme für eine Automatische Notbremsung (ANB) sowie PreCrash Systeme als Messdatenbasis benötigen. Die diskutierten Algorithmen sind in Testfahrten im realen Verkehr und nachgestellten Szenen umfassend erprobt worden und bieten großes Potential für zukünftige sicherheitsrelevante Applikationen.


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    Title :

    Fahrzeugumfeldsensierung mit mehrzeiligen Laserscannern


    Additional title:

    Observation of the vehicle's environment using a multilayer laser scanner


    Contributors:


    Publication date :

    2004


    Size :

    12 Seiten, 9 Bilder, 11 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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