Es werden Methoden zur Fahrzeugumfelderfassung, basierend auf einem neuartigen mehrzeiligen Laserscanner als Sensor, vorgestellt. Mithilfe eines Sensormodell- und Objektmodell-gestützten Ansatzes zur Messsignalverarbeitung ist es möglich, andere Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger, Radfahrer oder Kraftfahrzeuge zu detektieren, zu klassifizieren und in ihrem Bewegungsverhalten zu modellieren. Derartige Algorithmen bilden die Grundlage zum Aufbau eines konsistenten Fahrzeugumfeldmodells, das für zukünftige Sicherheits- und Komfortsysteme im Kraftfahrzeug benötigt wird. Der Beitrag zeigt, dass durch die Kombination von Laserscannern mit innovativen, modellgestützten Sensorsignalverarbeitungsalgorithmen ein sehr leistungsfähiges Sensorsystem zur Fahrzeugumfelderfassung aufgebaut werden kann. Die beschriebenen Algorithmen haben sich bei zahlreichen experimentellen Untersuchungen bewährt und sind sämtlich echtzeitfähig, das heißt die Ausführung ist im Raster der Messwiederholrate von 100 ms bei 10 Hz Seanfrequenz bzw. 25 ms bei 40 Hz auf einem heute verfügbaren Standard-PC problemlos möglich. Komplexere Verkehrsszenen werden sich allerdings mit Laserscannern als Sensoren alleine nicht 'mit der notwendigen Zuverlässigkeit erfassen und modellieren lassen. Hierzu bedarf es Sensoren, die auch Textur erkennen können, wie beispielsweise Videokameras. Schwerpunkt der zukünftigen Arbeiten ist daher die Realisierung eines Sensor-Fusionssystems, bestehend aus Videokameras und Laserscannern, für die Aufgabe der Fahrzeugumfelderfassung.
This paper presents algorithms for monitoring the periphery of driving vehicles using an on-board multi-layer laser scanner for range image acquisition. The sensor signal processing algorithms, based on dedicated sensor and object models, allow a robust detection, tracking, and classification of other road users such as pedestrians, cyclists, or passenger cars. These algorithms are the basis to set-up a consistent model required for future safety and comfort systems in passenger cars.
Fahrzeugumfelderfassung mit mehrzeiligen Laserscannern
The use of multi-layer laser scanners for monitoring the environment of driving vehicles
Technisches Messen ; 71 , 3 ; 164-172
2004
9 Seiten, 11 Bilder, 11 Quellen
Article (Journal)
German
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