Die Lokalisierung von Fahrzeugen im Straßenumfeld ist eine wichtige Aufgabe bei der Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen, die auf die Erhöhung der Sicherheit und des Komforts abzielen. Sie ist Grundvoraussetzung für das Funktionieren von Navigationssystemen, ermöglicht zudem eine verläßliche vorausschauende Gefahrenwarnung und letztlich autonomes Fahren. Neben internen odometrischen Sensoren ist insbesondere das inzwischen weit verbreitete GPS bzw. DGPS für die Lokalisierung von Fahrzeugen geeignet. Da das GPS jedoch in ungünstigen - insbesondere innerstädtischen - Lagen nicht immer ausreichend Meßdaten zur Verfügung stellen kann, sind ergänzende Sensorsysteme gefragt, die auch dort eine absolute Lagemessung des Fahrzeuges erlauben. Vorgestellt wird ein Kalman-Filter-basiertes System für die Daten-Fusion der odometrischen und GPS-Daten. Dabei wird besonderer Wert auf eine exakte Modellierung und Simulation des Fahrverhaltens gelegt. Dieses Grundsystem wird um weitere Sensor-Komponenten zur absoluten Lagemessung ergänzt. Dazu werden sowohl punktförmige als auch linienhafte Landmarken der Straßenszene verwendet, deren Lagedaten aus einem GIS zur Verfügung gestellt werden. Die Messung dieser Landmarken erfolgt auf unterschiedliche Art und Weise im Videobild bzw. mit Hilfe eines Laserscanners.


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    Title :

    Multi-Sensor-Daten-Fusion zur präzisen Lokalisierung von Fahrzeugen in Straßenumgebungen


    Additional title:

    Multi-sensor-data-integration for precise localization of vehicles in the road environment


    Contributors:
    Scheunert, U. (author) / Cramer, H. (author) / Wanielik, G. (author)


    Publication date :

    2003


    Size :

    8 Seiten, 5 Bilder, 8 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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