This route generation device is provided with a map creation unit (142) and a route creation unit (144). The map creation unit (142): sets, as a target grid, each grid of a plurality of grids obtained by dividing an environmental map composed of three-dimensional point clouds; extracts a planar region from each target grid if it is determined that a three-dimensional point cloud corresponding to the planar region exists in the target grid; for each grid from which a planar region is extracted, sets the extracted planar region as a target plane; classifies each target plane as an obstacle plane if, in the grid containing the target plane, a three-dimensional point cloud exists between the height of the target plane and a height obtained by adding a value equal to or greater than the height of a target moving body to the height of the target plane in the height direction relative to the target plane; and creates a planar map showing planar regions that are not classified as obstacle planes among the extracted planar regions. The route creation unit (144) creates a route for the target moving body from a movement start position to a movement target position on the basis of the planar map.
Ce dispositif de génération d'itinéraire est pourvu d'une unité de création de carte (142) et d'une unité de création d'itinéraire (144). L'unité de création de carte (142) : définit, en tant que grille cible, chaque grille d'une pluralité de grilles obtenues par division d'une carte environnementale composée de nuages de points tridimensionnels ; extrait une région plane de chaque grille cible s'il est déterminé qu'un nuage de points tridimensionnel correspondant à la région plane est présent dans la grille cible ; définit, pour chaque grille à partir de laquelle une région plane est extraite, la région plane extraite en tant que plan cible ; classe chaque plan cible en tant que plan d'obstacle si, dans la grille contenant le plan cible, un nuage de points tridimensionnel est présent entre la hauteur du plan cible et une hauteur obtenue par addition d'une valeur égale ou supérieure à la hauteur d'un corps mobile cible à la hauteur du plan cible dans la direction de la hauteur par rapport au plan cible ; et crée une carte plane montrant des régions planes qui ne sont pas classées en tant que plans d'obstacle parmi les régions planes extraites. L'unité de création d'itinéraire (144) crée un itinéraire pour le corps mobile cible d'une position de début de déplacement à une position cible de déplacement sur la base de la carte plane.
経路生成装置は、地図作成部(142)と経路作成部(144)とを備える。地図作成部(142)は、3次元点群から成る環境地図を分割した複数の格子の各格子を対象格子とし、平面領域に対応する3次元点群が対象格子内に存在すると判定された場合に対象格子から平面領域を抽出し、平面領域が抽出された各格子から抽出された平面領域を対象平面とし、対象平面を含む格子において、対象平面に対する高さ方向に関して、対象平面の高さから、対象平面の高さに対して対象移動体の高さ以上の値を足した高さまでの間に3次元点群が存在する場合に、対象平面を障害物平面に分類し、抽出した平面領域のうち、障害物平面に分類されていない平面領域を示す平面地図を作成する。経路作成部(144)は、平面地図に基づいて、移動開始位置から移動目標位置までの対象移動体の経路を作成する。
ROUTE GENERATION DEVICE, ROUTE GENERATION METHOD, AND ROUTE GENERATION PROGRAM
DISPOSITIF DE GÉNÉRATION D'ITINÉRAIRE, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION D'ITINÉRAIRE ET PROGRAMME DE GÉNÉRATION D'ITINÉRAIRE
経路生成装置、経路生成方法、及び経路生成プログラム
2025-08-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2017
|ROUTE GENERATION DEVICE, ROUTE GENERATION METHOD, AND ROUTE GENERATION PROGRAM
European Patent Office | 2022
|ROUTE GENERATION SYSTEM, ROUTE GENERATION METHOD AND ROUTE GENERATION PROGRAM
European Patent Office | 2024
|Route generation method, route generation system, and route generation program
European Patent Office | 2023
|ROUTE GENERATION SYSTEM, ROUTE GENERATION METHOD, AND ROUTE GENERATION PROGRAM
European Patent Office | 2020
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