Bei einem Verfahren (2) zum Erlernen eines Folgeabstands für eine automatisierte Längsführung eines Fahrzeugs werden für wenigstens eine Stützstellengeschwindigkeit einer Abstands-Geschwindigkeits-Kennlinie während einer Lernphase folgende Schritte ausgeführt: Bereitstellen (21) eines bisherigen Soll-Folgeabstands für die Stützstellengeschwindigkeit; Bereitstellen (22) eines Ist-Folgeabstands; Bestimmen (23) eines neuen Soll-Folgeabstands für die Stützstellengeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Ist-Folgeabstand; und Ersetzen (24) des bisherigen Soll-Folgeabstands durch den neuen Soll-Folgeabstand. Das Bestimmen (23) erfolgt in Abhängigkeit von einem oder mehreren der folgenden Größen: - einer Abweichung zwischen dem Ist-Folgeabstand und dem bisherigen Soll- Folgeabstand; - einem Geschwindigkeitsdifferenzfaktor, der umso größer ist, je näher eine Ist- Geschwindigkeit des Fahrzeugs an der Stützstellengeschwindigkeit ist; - einem Lerndauerfaktor, der während der Lernphase ansteigt, solange der Ist- Folgeabstand innerhalb vorbestimmter Grenzen um einen Anfangs-Ist-Folgeabstand liegt und eine Ist-Geschwindigkeit innerhalb vorbestimmter Grenzen um eine Anfangs-Ist- Geschwindigkeit liegt; - einem Plausibilitätswert, der zu mehreren vorangegangen Zeitpunkten in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einem zu dem jeweiligen Zeitpunkt erfassten Ist- Folgeabstand und einem zu dem Zeitpunkt geltenden Soll-Folgeabstand erhöht oder verringert worden ist; - einem Autobahnfaktor, der umso größer ist, je länger ein Übersteuern der automatisierten Längsführung des Fahrzeugs auf einer Autobahn oder autobahnähnlichen Straße andauert.
In a method (2) for learning a following distance for an automated longitudinal guidance of a vehicle, the following steps are carried out for at least one speed data point of a distance-speed characteristic curve during a learning phase: providing (21) a previous target following distance for the speed data point; providing (22) the actual following distance; determining (23) a new target following distance for the speed data point on the basis of the actual following distance; and replacing (24) the previous target following distance with the new target following distance. The step of determining (23) the new target following distance is carried out on the basis of one or more of the following variables: - a deviation between the actual following distance and the previous target following distance; - a speed difference factor, which is greater the closer the actual speed of the vehicle is to the speed data point; - a learning duration factor, which increases during the learning phase as long as the actual following distance lies within specified limits around an initial actual following distance and the actual speed lies within specified limits around an initial actual speed; - a plausability value, which is increased or reduced at multiple previous points in time on the basis of a difference between the actual following distance detected at the respective point in time and the target following distance that applied to said point in time; and - a freeway factor, which is greater the longer an override of the automated longitudinal guidance of the vehicle on a freeway or freeway-like road lasts.
Dans un procédé (2) d'apprentissage d'une distance de suivi pour un guidage longitudinal automatisé d'un véhicule selon l'invention, les étapes suivantes sont réalisées pour au moins un point de données de vitesse d'une courbe caractéristique de vitesse-distance lors d'une phase d'apprentissage : fournir (21) une distance de suivi cible précédente pour le point de données de vitesse ; fournir (22) la distance de suivi réelle ; déterminer (23) une nouvelle distance de suivi cible pour le point de données de vitesse sur la base de la distance de suivi réelle ; et remplacer (24) la distance de suivi cible précédente par la nouvelle distance de suivi cible. L'étape de détermination (23) de la nouvelle distance de suivi cible est réalisée sur la base d'une ou de plusieurs des variables suivantes : - un écart entre la distance de suivi réelle et la distance de suivi cible précédente ; - un facteur de différence de vitesse qui est plus grand plus la vitesse réelle du véhicule est proche du point de données de vitesse ; - un facteur de durée d'apprentissage qui augmente pendant la phase d'apprentissage tant que la distance de suivi réelle se situe au sein de limites spécifiées autour d'une distance de suivi réelle initiale et que la vitesse réelle se situe au sein de limites spécifiées autour d'une vitesse réelle initiale ; - une valeur de plausibilité qui est augmentée ou réduite à de multiples moments précédents sur la base d'une différence entre la distance de suivi réelle détectée au moment respectif et la distance de suivi cible qui est appliquée audit moment ; et - un facteur d'autoroute qui augmente plus une neutralisation du guidage longitudinal automatisé du véhicule sur une autoroute ou une route de type autoroute dure longtemps.
VERFAHREN ZUM ERLERNEN EINES FOLGEABSTANDS UND SYSTEM ZUR AUTOMATISIERTEN LÄNGSFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS
METHOD FOR LEARNING A FOLLOWING DISTANCE, AND SYSTEM FOR AN AUTOMATED LONGITUDINAL GUIDANCE OF A VEHICLE
PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE D'UNE DISTANCE DE SUIVI, ET SYSTÈME DE GUIDAGE LONGITUDINAL AUTOMATISÉ D'UN VÉHICULE
2025-07-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2025
|Verfahren und Steuereinheit zur automatisierten Längsführung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2025
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