The present invention relates to the technical field of electric vehicle control. Disclosed are a drive anti-slip control control method, an electric motor controller, and an electric two-wheeled vehicle. The method comprises: determining the state of a vehicle on the basis of the current and rotation speed of an electric motor; when it is determined that the vehicle slips, adjusting the speed of a driving wheel, such that the speed of the driving wheel does not exceed a target speed; controlling an output torque of the electric motor to gradually increase from zero, and monitoring the speed of the driving wheel in real time; calculating a slip rate of the vehicle in a torque change process, and when a calculated value is less than an expected slip rate and a slip suppression exit condition is met, re-determining the state of the vehicle; when the slip suppression exit condition is not met, continuously increasing the torque; and when the calculated value is not less than the expected slip rate, re-determining that the vehicle slips, and readjusting the speed of the driving wheel, such that the speed of the driving wheel does not exceed the updated target speed. The present method does not require an additional sensor, reduces the rotation speed of an electric motor at the moment of slipping, and smoothly and accurately controls an output torque to suppress the phenomenon of slipping, thereby maintaining the stability of a vehicle.
La présente invention se rapporte au domaine technique de la commande de véhicules électriques. Sont divulgués un procédé de commande antipatinage d'entraînement, un dispositif de commande de moteur électrique et un véhicule électrique à deux roues. Le procédé consiste à : déterminer l'état d'un véhicule sur la base du courant et de la vitesse de rotation d'un moteur électrique; lorsqu'il est déterminé que le véhicule patine, ajuster la vitesse d'une roue d'entraînement, de telle sorte que la vitesse de la roue d'entraînement ne dépasse pas une vitesse cible; commander un couple produit par le moteur électrique pour augmenter progressivement à partir de zéro, et surveiller la vitesse de la roue d'entraînement en temps réel; calculer un taux de patinage du véhicule dans un processus de changement de couple, et lorsqu'une valeur calculée est inférieure à un taux de patinage attendu et qu'une condition d'arrêt de suppression de patinage est satisfaite, redéterminer l'état du véhicule; lorsque la condition d'arrêt de suppression de patinage n'est pas satisfaite, augmenter le couple en continu; et lorsque la valeur calculée n'est pas inférieure au taux de patinage attendu, déterminer à nouveau que le véhicule patine, et réajuster la vitesse de la roue d'entraînement, de telle sorte que la vitesse de la roue d'entraînement ne dépasse pas la vitesse cible mise à jour. Le présent procédé ne nécessite pas de capteur supplémentaire, réduit la vitesse de rotation d'un moteur électrique au moment du patinage, et commande sans à-coups et avec précision un couple produit pour éliminer le phénomène de patinage, ce qui permet de maintenir la stabilité d'un véhicule.
本发明公开了一种驱动防滑控制方法、电机控制器及电动两轮车,涉及电动车控制技术领域,该方法包括:根据电机的电流和转速对整车状态进行判定;当判定整车出现打滑时,调整驱动轮速度使其不超过目标速度;控制电机输出力矩从零逐渐增大,并实时监控驱动轮速度;计算力矩变化过程中的整车滑移率,当计算值小于期望滑移率,并满足滑移抑制退出条件时,重新对整车状态进行判定;在不满足滑移抑制退出条件时,持续增大力矩;当计算值不小于期望滑移率时,再次判定整车出现打滑,并重新调整驱动轮速度使其不超过更新后的目标速度。本方法无需额外增加传感器,在打滑瞬间降低电机转速并对输出力矩进行平顺、准确的控制以抑制打滑现象,保持车辆稳定。
DRIVE ANTI-SLIP CONTROL METHOD, ELECTRIC MOTOR CONTROLLER, AND ELECTRIC TWO-WHEELED VEHICLE
PROCÉDÉ DE COMMANDE ANTIPATINAGE D'ENTRAÎNEMENT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR ÉLECTRIQUE ET VÉHICULE ÉLECTRIQUE À DEUX ROUES
一种驱动防滑控制方法、电机控制器及电动两轮车
2025-05-22
Patent
Electronic Resource
Chinese
Anti-slip control system for electric two-wheeled vehicle
European Patent Office | 2024
|Driving anti-skid control method, motor controller and electric two-wheeled vehicle
European Patent Office | 2024
|Torque control method for electric two-wheeled vehicle and motor controller
European Patent Office | 2025
|Electric vehicle anti-slip control method and system based on motor controller
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2020
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