A robot for cleaning the surface of an underwater cylindrical pier and a cleaning method. The robot comprises a robot body, a power module, an underwater mechanical arm, a visual module, a high-pressure water gun, a cleaning brush module, and a fastening part. The robot adheres to the surface of a pier while working and can move in any direction along the surface. An end of the underwater mechanical arm is equipped with the high-pressure water gun and the cleaning brush module that work cooperatively, the high-pressure water gun being used for large-area washing on the surface of the underwater cylindrical pier, and the cleaning brush module being used for small-range fine brushing on the surface of the underwater cylindrical pier. The cleaning brush module is composed of a cleaning brush head and a six-degrees-of-freedom force sensor, and admittance control is used as the control method for the underwater mechanical arm. In the cleaning process, by adjusting in real time the contact force between the cleaning brush head and the surface of the underwater cylindrical pier, damage to the pier body can be minimized compared with manual cleaning, and thus manual work can be replaced in the comprehensive cleaning of the surface of the cylindrical pier in a complex underwater environment, guaranteeing the safety of personnel, and improving the operation efficiency.
L'invention concerne un robot pour nettoyer la surface d'un pilier cylindrique sous-marin et un procédé de nettoyage. Le robot comprend un corps de robot, un module de puissance, un bras mécanique sous-marin, un module visuel, un pistolet à eau haute pression, un module de brosse de nettoyage et une partie de fixation. Le robot adhère à la surface d'un pilier pendant le travail et peut se déplacer dans n'importe quelle direction le long de la surface. Une extrémité du bras mécanique sous-marin est équipée du pistolet à eau haute pression et du module de brosse de nettoyage qui fonctionnent en coopération, le pistolet à eau haute pression étant utilisé pour le lavage de grandes surfaces à la surface du pilier cylindrique sous-marin, et le module de brosse de nettoyage étant utilisé pour un brossage fin de petite portée à la surface du pilier cylindrique sous-marin. Le module de brosse de nettoyage est composé d'une tête de brosse de nettoyage et d'un capteur de force à six degrés de liberté, et une commande d'admittance est utilisée en tant que procédé de commande pour le bras mécanique sous-marin. Dans le processus de nettoyage, en ajustant en temps réel la force de contact entre la tête de brosse de nettoyage et la surface du pilier cylindrique sous-marin, un endommagement du corps de pilier peut être réduit au minimum par rapport à un nettoyage manuel, et ainsi un travail manuel peut être remplacé dans le cadre du nettoyage complet de la surface du pilier cylindrique dans un environnement sous-marin complexe, garantissant la sécurité du personnel, et améliorant l'efficacité de fonctionnement.
一种用于水下圆柱桥墩表面清理的机器人及清理方法。其中机器人包括机器人本体、动力模块、水下机械臂、视觉模块、高压水枪、清刷模块、紧固部件。机器人抓附于桥墩表面工作,可沿表面任意方向移动,水下机械臂末端分别搭载高压水枪和清刷模块协同工作,高压水枪用于水下圆柱桥墩表面大面积清洗,清刷模块用于水下圆柱桥墩表面的小范围精细清刷。清刷模块由清洁刷头和六维力传感器组成,并且水下机械臂的控制方法采用导纳控制,通过在清洁过程中实时调整清洁刷头与水下圆柱桥墩表面的接触力,与人工清洗相比可以最大程度的减少对墩体的损伤,可替代人工在复杂水下环境实现对圆柱桥墩表面的全面清理,保障人员安全,提高作业效率。
ROBOT FOR CLEANING SURFACE OF UNDERWATER CYLINDRICAL PIER AND CLEANING METHOD
ROBOT POUR NETTOYER UNE SURFACE D'UN PILIER CYLINDRIQUE SOUS-MARIN ET PROCÉDÉ DE NETTOYAGE
一种用于水下圆柱桥墩表面清理的机器人及清理方法
2025-05-01
Patent
Electronic Resource
Chinese
Robot for cleaning surface of underwater cylindrical pier and cleaning method
European Patent Office | 2024
|Method for cleaning away surface attachments of underwater concave slot of pier and robot
European Patent Office | 2020
|Underwater cleaning robot and underwater cleaning system
European Patent Office | 2022
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