A method for obtaining a curvature of a control point of a planned trajectory of a vehicle and a smoothing method. On the basis of a control point and a point at which a vehicle is located, a corresponding interval point between the two points on a trajectory may be obtained. Then, whether a curvature of the trajectory from the point at which the vehicle is located to the control point changes may be determined on the basis of whether the three points are collinear. When the curvature changes, the curvature of the circumscribed circle of a corresponding triangle is calculated on the basis of coordinates of the three points, that is, the curvature of the circumscribed circle is used as a real-time curvature of the planned trajectory at the control point when the vehicle moves from a reached point to the control point. As the vehicle travels, curvatures of subsequent control points may be obtained by repeating the foregoing, so that an end point at which the curvature of a previous section of the planned trajectory changes is used as a start point at which the curvature of a next section of the planned trajectory changes. In this way, a plurality of sections of the planned trajectory with continuously changing curvatures can be smoothly connected, thereby finally smoothing the planned trajectory. The processing manner ensures continuity of the curvatures of the control points, has a small calculation amount, and is real-time.
L'invention concerne un procédé d'obtention d'une courbure d'un point de commande d'une trajectoire planifiée d'un véhicule et un procédé de lissage. Sur la base d'un point de commande et d'un point au niveau duquel un véhicule est situé, un point d'intervalle correspondant entre les deux points sur une trajectoire peut être obtenu. Ensuite, il est possible de déterminer si une courbure de la trajectoire à partir du point au niveau duquel le véhicule est situé jusqu'au point de commande change en fonction de si les trois points sont colinéaires. Lorsque la courbure change, la courbure du cercle circonscrit d'un triangle correspondant est calculée sur la base de coordonnées des trois points, c'est-à-dire que la courbure du cercle circonscrit est utilisée en tant que courbure en temps réel de la trajectoire planifiée au niveau du point de commande lorsque le véhicule se déplace à partir d'un point atteint jusqu'au point de commande. Au fur et à mesure que le véhicule se déplace, des courbures de points de commande ultérieurs peuvent être obtenues en répétant ce qui précède, de sorte qu'un point d'extrémité, au niveau duquel la courbure d'une section précédente de la trajectoire planifiée change, est utilisé en tant que point de départ au niveau duquel la courbure d'une section suivante de la trajectoire planifiée change. De cette manière, une pluralité de sections de la trajectoire planifiée avec des courbures changeant en continu peuvent être reliées uniformément, ce qui permet de lisser finalement la trajectoire planifiée. Le mode de traitement assure la continuité des courbures des points de commande, a une petite quantité de calcul et est en temps réel.
一种车辆规划轨迹的控制点曲率获取方法和平滑方法,由于根据控制点和车辆所在点可以得到这两点之间对应在轨迹上的区间点,然后根据这三个点是否共线就可以判断出车辆所在点到控制点之间的轨迹的曲率是否是发生变化,当发生变化时,再根据三点的坐标计算出对应的三角形的外接圆的曲率,也就是将这个外接圆的曲率作为车辆到达点到控制点时规划轨迹对应在控制点处的实时曲率;随着车辆行驶,重复以上方式可以得出后续控制点的曲率,从而使得上一段规划轨迹曲率发生变化的终点作为下一段规划轨迹曲率发生变化的起点,就可以使得多个曲率连续变化的多段规划轨迹可以平滑连接,最终实现规划轨迹的平滑处理;该处理方式保证控制点曲率的连续性,且计算量小,具有实时性。
METHOD FOR OBTAINING CURVATURE OF CONTROL POINT OF PLANNED TRAJECTORY OF VEHICLE AND SMOOTHING METHOD
PROCÉDÉ D'OBTENTION DE COURBURE DE POINT DE COMMANDE DE TRAJECTOIRE PLANIFIÉE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE LISSAGE
一种车辆规划轨迹的控制点曲率获取方法和平滑方法
2025-04-03
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Control point curvature acquisition method and smoothing method for vehicle planning trajectory
European Patent Office | 2023
|Planned path reference line smoothing method based on curvature constraint pre-smoothing
European Patent Office | 2023
|METHOD AND APPARATUS FOR TRAJECTORY SMOOTHING IN AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2023
|METHOD AND APPARATUS FOR TRAJECTORY SMOOTHING IN AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2023
|METHOD AND APPARATUS FOR TRAJECTORY SMOOTHING IN AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2023
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