Die Erfindung betrifft einen mobilen Roboter, wobei der Roboter (1) dazu vorgesehen ist, sich eigenständig auf einem Rohrspiegel (31), etwa in einem industriellen Reaktor, fortzubewegen, aufweisend zumindest einen Träger (2) und zumindest einen Fuß (9, 10, 11, 12), wobei der Fuß (9, 10, 11, 12) an seinem abstützenden Ende über ein in ein Rohr (32, 33) des Rohrspiegels (31) einführbares Einführelement (17; 18; 19; 20) verfügt, welches Einführelement (17; 18; 19; 20) zwischen einer abgesenkten Abstützposition, in der es in ein Rohr (32, 33) eingeführt ist, und einer angehobenen Bewegungsposition, in der es von dem Rohrspiegel (31) frei ist, verstellbar ist. Besonderes Kennzeichen ist, dass das Einführelement (17; 18; 19; 20) durch eine Blase (37, 38), etwa aus einem Elastomer, gebildet ist, der Roboter 1 über eine Fluidversorgung (29, 30), etwa eine Druckluftversorgung, verfügt und die Blase (37, 38) an die Fluidversorgung (29, 30) angeschlossen ist und durch das Einleiten von Fluid die Blase (37, 38) in ihrem Außendurchmesser veränderlich ist.

    The invention relates to a mobile robot, the robot (1) being provided for moving independently on a tube sheet (31), for example in an industrial reactor, the robot comprising at least one carrier (2) and at least one foot (9, 10, 11, 12), the foot (9, 10, 11, 12) having, at its supporting end, an insertion element (17; 18; 19; 20) which can be inserted into a tube (32, 33) of the tube sheet (31), which insertion element (17; 18; 19; 20) can be moved between a lowered supporting position, in which the insertion element is inserted into a tube (32, 33), and a raised movement position, in which the insertion element is free of the tube sheet (31). A special characterizing feature is that the insertion element (17; 18; 19; 20) is formed by a bladder (37, 38), for example made of an elastomer, the robot (1) has a fluid supply (29, 30), for example a compressed-air supply, and the bladder (37, 38) is connected to the fluid supply (29, 30), and the outside diameter of the bladder (37, 38) can be changed by the introduction of fluid.

    L'invention porte sur un robot mobile, le robot (1) étant prévu pour se déplacer indépendamment sur une plaque tubulaire (31), par exemple dans un réacteur industriel, le robot comprenant au moins un support (2) et au moins un pied (9, 10, 11, 12), le pied (9, 10, 11, 12) comportant, à son extrémité de support, un élément d'insertion (17 ; 18 ; 19 ; 20) qui peut être inséré dans un tube (32, 33) de la plaque tubulaire (31), lequel élément d'insertion (17 ; 18 ; 19 ; 20) peut être déplacé entre une position de support abaissée, dans laquelle l'élément d'insertion est inséré dans un tube (32, 33), et une position de mouvement relevée, dans laquelle l'élément d'insertion est libre vis-à-vis de la plaque tubulaire (31). Une caractéristique spéciale est que l'élément d'insertion (17 ; 18 ; 19 ; 20) est formé par une vessie (37, 38), par exemple constituée d'un élastomère, le robot (1) possède une alimentation en fluide (29, 30), par exemple une alimentation en air comprimé, et la vessie (37, 38) est reliée à l'alimentation en fluide (29, 30), le diamètre extérieur de la vessie (37, 38) pouvant être modifié par l'introduction de fluide.


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    Title :

    MOBILER ROBOTER ZUM EINSATZ AUF EINEM ROHRSPIEGEL SOWIE VERFAHREN ZUR FORTBEWEGUNG EINES SOLCHEN ROBOTERS AUF EINEM ROHRSPIEGEL


    Additional title:

    MOBILE ROBOT FOR USE ON A TUBE SHEET AND METHOD FOR MOVING A ROBOT OF THIS TYPE ON A TUBE SHEET
    ROBOT MOBILE DESTINÉ À ÊTRE UTILISÉ SUR UNE PLAQUE TUBULAIRE ET PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT D'UN ROBOT DE CE TYPE SUR UNE PLAQUE TUBULAIRE


    Contributors:

    Publication date :

    2025-02-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / F22B Verfahren der Dampferzeugung , METHODS OF STEAM GENERATION



    Autonomer mobiler Roboter und Verfahren zur Steuerung eines solchen Roboters

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    AUTONOMER MOBILER ROBOTER UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES SOLCHEN ROBOTERS

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    AUTONOMER MOBILER ROBOTER UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN MOBILEN ROBOTERS

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