This positioning device comprises a receiving unit that receives image data from a camera mounted on a mobile body, a feature point positioning unit that calculates a movement amount including a movement distance and a movement direction of the mobile body on the basis of a feature point in an image relating to the image data, and calculates the position of the mobile body on a map on the basis of the movement amount and a past position of the mobile body, and a correcting unit that corrects the movement direction if it is determined that the position of the mobile body is incorrect, on the basis of the position of the mobile body calculated by the feature point positioning unit and information relating to a range of movement of the mobile body on the map, wherein, when the correcting unit has corrected the movement direction, the feature point positioning unit further recalculates the position of the mobile body on the basis of the movement amount, including the movement distance of the mobile body and the movement direction after the correction, and the past position of the mobile body.
Le dispositif de positionnement de l'invention comprend : une unité de réception qui reçoit des données d'image d'une caméra montée sur un corps mobile, une unité de positionnement de point caractéristique qui calcule une valeur de mouvement comprenant une distance de mouvement et une direction de mouvement du corps mobile sur la base d'un point caractéristique dans une image associée aux données d'image, et calcule la position du corps mobile sur une carte sur la base de la valeur de mouvement et d'une position antérieure du corps mobile ; et une unité de correction qui corrige la direction de mouvement s'il est déterminé que la position du corps mobile est incorrecte, sur la base de la position du corps mobile calculée par l'unité de positionnement de point caractéristique et d'informations relatives à une plage de mouvement du corps mobile sur la carte, l'unité de positionnement de points caractéristiques recalculant, une fois que l'unité de correction a corrigé la direction du mouvement, la position du corps mobile sur la base de la valeur du mouvement, y compris la distance de mouvement du corps mobile et la direction du mouvement après la correction, ainsi que la position antérieure du corps mobile.
測位装置は、移動体に搭載されたカメラから画像データを受信する受信部と、前記画像データの画像の特徴点に基づいて前記移動体の移動距離及び移動方向を含む移動量を計算し、前記移動量と前記移動体の過去の位置とに基づいてマップ上における前記移動体の位置を計算する特徴点測位部と、前記特徴点測位部が計算した前記移動体の位置と前記マップ上における前記移動体の移動範囲に関する情報とに基づいて前記移動体の位置が誤っていると判定した場合に前記移動方向を補正する補正部とを有し、前記特徴点測位部は、更に、前記補正部が前記移動方向を補正した場合、前記移動体の移動距離および前記補正後の移動方向を含む移動量と前記移動体の過去の位置とに基づいて前記移動体の位置を再計算する。
POSITIONING DEVICE, MOBILE BODY, AND POSITIONING METHOD
DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT, CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT
測位装置、移動体、及び測位方法
2025-01-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
Mobile body positioning station and mobile body positioning system
European Patent Office | 2024
|POSITIONING STATION AND POSITIONING SYSTEM OF MOBILE BODY
European Patent Office | 2019
|POSITIONING METHOD AND POSITIONING APPARATUS OF MOBILE DEVICE
European Patent Office | 2024
|