In the present invention, a first calculator calculates the relative position and the relative attitude of a vehicle (1) on the basis of a plurality of images captured by an imaging device (11) incorporated in the vehicle (1). A second calculator extracts one marker (4) from the images captured by the imaging device (11), and calculates the absolute position and the absolute attitude of the vehicle (1) on the basis of the position and the attitude of the one extracted marker (4). A corrector (36) corrects the relative position and the relative attitude on the basis of the absolute position and the absolute attitude, and generates a corrected position and a corrected attitude of the vehicle (1). The corrector (36) corrects the relative attitude on the basis of the orientation of a route (101) instead of the absolute attitude, when the one extracted marker (4) is disposed along the route (101), and the angular difference between the orientation of the route (101) and the travel direction of the vehicle (1) having the corrected position and the corrected attitude is less than a predetermined threshold value.

    Dans la présente invention, un premier calculateur calcule la position relative et l'attitude relative d'un véhicule (1) sur la base d'une pluralité d'images capturées par un dispositif d'imagerie (11) incorporé dans le véhicule (1). Un second calculateur extrait un marqueur (4) des images capturées par le dispositif d'imagerie (11), et calcule la position absolue et l'attitude absolue du véhicule (1) sur la base de la position et de l'attitude du marqueur extrait (4). Un correcteur (36) corrige la position relative et l'attitude relative sur la base de la position absolue et de l'attitude absolue, et génère une position corrigée et une attitude corrigée du véhicule (1). Le correcteur (36) corrige l'attitude relative sur la base de l'orientation d'un itinéraire (101) au lieu de l'attitude absolue, lorsque le marqueur extrait (4) est disposé le long de l'itinéraire (101), et la différence angulaire entre l'orientation de l'itinéraire (101) et la direction de déplacement du véhicule (1) ayant la position corrigée et l'attitude corrigée est inférieure à une valeur seuil prédéterminée.

    第1の計算器は、車両(1)に搭載された撮影装置(11)によって撮影された複数の画像に基づいて、車両(1)の相対位置及び相対姿勢を計算する。第2の計算器は、撮影装置(11)によって撮影された画像から1つのマーカー(4)を抽出し、抽出された1つのマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて車両(1)の絶対位置及び絶対姿勢を計算する。補正器(36)は、絶対位置及び絶対姿勢に基づいて相対位置及び相対姿勢を補正し、車両(1)の補正された位置及び補正された姿勢を生成する。補正器(36)は、抽出された1つのマーカー(4)が通路(101)に沿って配置され、かつ、補正された位置及び補正された姿勢を有する車両(1)の進行方向と、通路(101)の向きとの角度差が予め決められた閾値よりも小さいとき、絶対姿勢に代えて通路(101)の向きに基づいて相対姿勢を補正する。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    POSITIONING DEVICE AND MOBILE BODY


    Additional title:

    DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ET CORPS MOBILE
    測位装置及び移動体


    Contributors:

    Publication date :

    2020-07-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06Q Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke , DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES



    POSITIONING DEVICE, MOBILE BODY, AND POSITIONING METHOD

    YAMAZAKI YASUHISA | European Patent Office | 2025

    Free access

    Mobile body positioning station and mobile body positioning system

    SHUKUTANI KOJI / ONISHI KEN / ONISHI NORIKO et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    POSITIONING DEVICE AND MOBILE BODY

    KOJIMA TAKUMI | European Patent Office | 2020

    Free access

    POSITIONING STATION AND POSITIONING SYSTEM OF MOBILE BODY

    SHUKUTANI KOJI / ONISHI KEN / ONISHI NORIKO et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    TRAVELING BODY POSITIONING DEVICE

    MATSUMOTO HAYATO | European Patent Office | 2017

    Free access