According to the present invention, a first calculator calculates a relative location and a relative orientation of a vehicle (1) on the basis of a plurality of images captured by an image capturing device (11) mounted in the vehicle (1). A second calculator extracts one marker (4) from the image captured by the image capturing device (11), and calculates an absolute location and an absolute orientation of the vehicle (1) on the basis of the extracted location and orientation of the one marker (4). A correction apparatus (36) corrects the relative location and the relative orientation on the basis of the absolute location and the absolute orientation, and generates a corrected location and a corrected orientation of the vehicle (1). The correction apparatus (36) determines whether the vehicle (1) is turning and generates the corrected orientation not by using a second orientation calculated in a period in which the vehicle (1) is turning, but by using only the second orientation calculated in a period in which the vehicle (1) is not turning.
Selon la présente invention, un premier calculateur calcule un emplacement relatif et une orientation relative d'un véhicule (1) sur la base d'une pluralité d'images capturées par un dispositif de capture d'image (11) monté dans le véhicule (1). Un second calculateur extrait un marqueur (4) de l'image capturée par le dispositif de capture d'image (11), et calcule un emplacement absolu et une orientation absolue du véhicule (1) sur la base de l'emplacement et de l'orientation extraits du marqueur (4). Un appareil de correction (36) corrige l'emplacement relatif et l'orientation relative sur la base de l'emplacement absolu et de l'orientation absolue, et génère un emplacement corrigé et une orientation corrigée du véhicule (1). L'appareil de correction (36) détermine si le véhicule (1) tourne et génère l'orientation corrigée non pas à l'aide d'une seconde orientation calculée dans une période dans laquelle le véhicule (1) tourne, mais uniquement à l'aide de la seconde orientation calculée dans une période dans laquelle le véhicule (1) ne tourne pas.
第1の計算器は、車両(1)に搭載された撮影装置(11)によって撮影された複数の画像に基づいて、車両(1)の相対位置及び相対姿勢を計算する。第2の計算器は、撮影装置(11)によって撮影された画像から1つのマーカー(4)を抽出し、抽出された1つのマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて車両(1)の絶対位置及び絶対姿勢を計算する。補正器(36)は、絶対位置及び絶対姿勢に基づいて相対位置及び相対姿勢を補正し、車両(1)の補正された位置及び補正された姿勢を生成する。補正器(36)は、車両(1)が旋回中であるか否かを判断し、車両(1)が旋回中である期間に計算された第2の姿勢を使用せず、車両(1)が旋回中ではない期間に計算された第2の姿勢のみを使用して、補正された姿勢を生成する。
POSITIONING DEVICE AND MOBILE BODY
DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ET CORPS MOBILE
測位装置及び移動体
2020-07-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Mobile body positioning station and mobile body positioning system
European Patent Office | 2024
|POSITIONING STATION AND POSITIONING SYSTEM OF MOBILE BODY
European Patent Office | 2019
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