A trailer is provided with an operating unit (52) mechanically connected to a steered wheel (22), and an actuator (60) for steering the steered wheel. An articulated vehicle control device (80) is configured to execute acquisition processing and steering control processing. The acquisition processing is processing for acquiring a vehicle speed and an angle detected value. The angle detected value is a detected value, obtained by a sensor, of a value of an angle variable related to steering of the articulated vehicle. The steering control processing includes vehicle speed dependent processing, which is processing for operating the actuator on the basis of the angle detected value, serving as an input variable. The vehicle speed dependent processing is processing whereby the responsiveness of the actuator operating amount with respect to a change in the angle detected value is reduced for a case in which the vehicle speed is low compared to a case in which the vehicle speed is high.
Une remorque est pourvue d'une unité d'actionnement (52) reliée mécaniquement à une roue directrice (22), et d'un actionneur (60) pour diriger la roue directrice. Un dispositif de commande de véhicule articulé (80) est configuré pour exécuter un traitement d'acquisition et un traitement de commande de direction. Le traitement d'acquisition est un traitement permettant d'acquérir une vitesse de véhicule et une valeur détectée d'angle. La valeur détectée d'angle est une valeur détectée, obtenue par un capteur, d'une valeur d'une variable d'angle liée à la direction du véhicule articulé. Le traitement de commande de direction comprend un traitement dépendant de la vitesse du véhicule, qui est un traitement permettant de faire fonctionner l'actionneur sur la base de la valeur détectée d'angle, servant de variable d'entrée. Le traitement dépendant de la vitesse de véhicule est un traitement par lequel la réactivité de la quantité de fonctionnement d'actionneur par rapport à un changement de la valeur détectée d'angle est réduite pour un cas dans lequel la vitesse de véhicule est faible par rapport à un cas dans lequel la vitesse de véhicule est élevée.
トレーラは、転舵輪(22)と機械的に連結された操作部(52)と、転舵輪を転舵させるアクチュエータ(60)と、を備える。連結車両の制御装置(80)は、取得処理および転舵制御処理を実行するように構成されている。取得処理は、車速および角度検出値を取得する処理である。角度検出値は、連結車両の操舵に関する角度変数の値のセンサによる検出値である。転舵制御処理は、入力変数としての角度検出値に基づきアクチュエータを操作する処理であって且つ、車速依存処理を含む。車速依存処理は、角度検出値の変化に対するアクチュエータの操作量の応答性を、車速が小さい場合に車速が大きい場合よりも低下させる処理である。
ARTICULATED VEHICLE CONTROL DEVICE, ARTICULATED VEHICLE CONTROL METHOD, AND ARTICULATED VEHICLE CONTROL PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ARTICULÉ, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE ARTICULÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE DE VÉHICULE ARTICULÉ
連結車両の制御装置、連結車両の制御方法、および連結車両の制御プログラム
2024-08-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2024
|Articulated vehicle control method and articulated vehicle
European Patent Office | 2023
European Patent Office | 2024
|ARTICULATED VEHICLE CONTROL DEVICE AND ARTICULATED VEHICLE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2021
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