The present invention relates to a technology for improving the accuracy of autonomous flight of an aircraft. Provided is an autonomous flight method for an aircraft 1 that tracks a linear member. The autonomous flight method includes: a linear member model acquisition step for using point cloud data to acquire a linear member model; a control information generation step for generating flight control information on the basis of the linear member model; a movement step for moving the aircraft to a new location on the basis of the flight control information; a point cloud data acquisition step for acquiring the point cloud data; and a linear member model updating step for updating the linear member model using the acquired point cloud data. The linear member is tracked by: generating the flight control information in the control information generation step on the basis of the linear member model updated in the linear member model updating step, and executing the movement step; and acquiring the new point cloud data in the point cloud data acquisition step and executing the linear member model updating step.
La présente invention concerne une technologie destinée à améliorer la précision de vol autonome d'un aéronef. L'invention concerne un procédé de vol autonome pour un aéronef 1 qui suit un élément linéaire. Le procédé de vol autonome comprend : une étape d'acquisition de modèle d'élément linéaire destinée à utiliser des données de nuage de points pour acquérir un modèle d'élément linéaire ; une étape de génération d'informations de commande destinée à générer des informations de commande de vol sur la base du modèle d'élément linéaire ; une étape de déplacement destinée à déplacer l'aéronef vers un nouvel emplacement sur la base des informations de commande de vol ; une étape d'acquisition de données de nuage de points destinée à acquérir les données de nuage de points ; et une étape de mise à jour de modèle d'élément linéaire destinée à mettre à jour le modèle d'élément linéaire à l'aide des données de nuage de points acquises. L'élément linéaire est suivi par : la génération des informations de commande de vol dans l'étape de génération d'informations de commande sur la base du modèle d'élément linéaire mis à jour dans l'étape de mise à jour de modèle d'élément linéaire, et l'exécution de l'étape de déplacement ; et l'acquisition des nouvelles données de nuage de points dans l'étape d'acquisition de données de nuage de points et l'exécution de l'étape de mise à jour de modèle d'élément linéaire.
本発明は、飛行体の自律飛行における精度向上の技術に関する。線状部材に追従する飛行体1の自律飛行方法である。自律飛行方法は、点群データを用いて線状部材モデルを取得する線状部材モデル取得ステップと、線状部材モデルに基づいて飛行制御情報を生成する制御情報生成ステップと、飛行制御情報に基づいて飛行体が新たな地点に移動する移動ステップと、点群データを取得する点群データ取得ステップと、取得した前記点群データを用いて線状部材モデルを更新する線状部材モデル更新ステップと、を有する。線状部材モデル更新ステップで更新した線状部材モデルに基づいて制御情報生成ステップで飛行制御情報を生成して移動ステップを実行すると共に、点群データ取得ステップで新たな点群データを取得して線状部材モデル更新ステップを実行することで、線状部材に追従する。
AIRCRAFT, AUTONOMOUS FLIGHT METHOD, AND AUTONOMOUS FLIGHT PROGRAM
AÉRONEF, PROCÉDÉ DE VOL AUTONOME ET PROGRAMME DE VOL AUTONOME
飛行体、自律飛行方法、自律飛行プログラム
2024-08-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2023
|AUTONOMOUS FLIGHT MOVABLE BODY, AUTONOMOUS FLIGHT MOVING METHOD
European Patent Office | 2019
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