This coupled vehicle is provided with a tractor and a trailer which is towed by the tractor. A coupled vehicle calculation device (50) is configured so as to execute curvature variable acquisition processing, trailer length variable acquisition processing and virtual steering angle calculation processing. The curvature variable acquisition processing involves acquiring a curvature variable value. The curvature variable expresses the curvature of the travel path of the trailer. The trailer length variable acquisition processing involves acquiring a trailer length variable value. The trailer length variable expresses the length of the trailer. The virtual steering angle calculation processing involves calculating a virtual steering angle α2, with the curvature variable value and the trailer length variable value as inputs. The virtual steering angle α2 expresses the direction of displacement at the coupling site between the trailer and the tractor.

    L'invention concerne un véhicule accouplé pourvu d'un tracteur et d'une remorque qui est remorquée par le tracteur. Un dispositif de calcul de véhicule accouplé (50) est configuré de façon à exécuter un traitement d'acquisition de variable de courbure, un traitement d'acquisition de variable de longueur de remorque et un traitement de calcul d'angle de braquage virtuel. Le traitement d'acquisition de variable de courbure consiste à acquérir une valeur de variable de courbure. La variable de courbure exprime la courbure du trajet de déplacement de la remorque. Le traitement d'acquisition de variable de longueur de remorque consiste à acquérir une valeur variable de longueur de remorque. La variable de longueur de remorque exprime la longueur de la remorque. Le traitement de calcul d'angle de braquage virtuel consiste à calculer un angle de braquage virtuel α2, avec la valeur de variable de courbure et la valeur variable de longueur de remorque en tant qu'entrées. L'angle de braquage virtuel α2 exprime la direction de déplacement au niveau du point d'accouplement entre la remorque et le tracteur.

    連結車両は、トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラと、を備える。連結車両の演算装置(50)は、曲率変数取得処理、トレーラ長変数取得処理、および仮想操舵角算出処理を実行するように構成される。前記曲率変数取得処理は、曲率変数の値を取得する処理である。前記曲率変数は、前記トレーラの走行軌跡の曲率を示す変数である。前記トレーラ長変数取得処理は、トレーラ長変数の値を取得する処理である。前記トレーラ長変数は、前記トレーラの長さを示す変数である。前記仮想操舵角算出処理は、前記曲率変数の値と前記トレーラ長変数の値とを入力として仮想操舵角α2を算出する処理である。前記仮想操舵角α2は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の変位方向を示す角度である。


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    Title :

    COUPLED VEHICLE CALCULATION DEVICE, COUPLED VEHICLE CONTROL DEVICE, COUPLED VEHICLE CALCULATION METHOD, AND COUPLED VEHICLE CALCULATION PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE CALCUL DE VÉHICULE ACCOUPLÉ, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ACCOUPLÉ, PROCÉDÉ DE CALCUL DE VÉHICULE ACCOUPLÉ ET PROGRAMME DE CALCUL DE VÉHICULE ACCOUPLÉ
    連結車両の演算装置、連結車両の制御装置、連結車両用演算方法、および連結車両用演算プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    COUPLED VEHICLE CONTROL DEVICE, COUPLED VEHICLE CONTROL METHOD, AND COUPLED VEHICLE CONTROL PROGRAM

    TOKORO HIROTAKA / NITTA NOBUHIRO / TAMAIZUMI TERUTAKA et al. | European Patent Office | 2023

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