Verfahren zum Ermitteln einer von einem Fahrzeug kollisionsfrei zu befahrenden Strecke entlang einer Fahrtrajektorie, Steuereinrichtung, Fahrzeug und Computerprogramm Das Verfahren umfasst die Schritte: - Bereitstellen der Fahrtrajektorie (6) sowie einer Objektinformation, welche die Position eines mit dem Fahrzeug (1) oder einem Fahrzeugteil (21) bei Bewegung entlang der Fahrtrajektorie (6) kollidierenden Objekts (7) beschreibt, - Ermitteln mehrerer, jeweils den Umriss des Fahrzeugs (1) oder des Fahrzeugteils (21) beschreibender Umrissinformationen (8, 9) für verschiedene Positionen (10, 11) des Fahrzeugs (1 ) oder des Fahrzeugteils (21 ) entlang der Fahrtrajektorie (6), - Ermitteln einer mit dem Objekt (7) kollidierenden Umrissinformation (9) und einer kollisionsfreien, näher an einem Startpunkt (20) der Fahrtrajektorie (6) liegenden Umrissinformation (8), - Aufteilen der Fläche zwischen den Umrissinformationen (8, 9) in mehrere, jeweils einem Umrissabschnitt (15) der Umrissinformationen (8, 9) zugeordneten Zellen (16, 17, 18), - Ermitteln einer mit dem Objekt (7) überlappenden Zelle (17) und eines kollisionsfreien Anteils (R) der Bewegung des der überlappenden Zelle (17) zugeordneten Umrissabschnitts (15) in der überlappenden Zelle (17), - Bestimmen einer Kollisionsposition (19) auf der Fahrtrajektorie (6) in Abhängigkeit des kollisionsfreien Anteils (R) und - Ermitteln einer kollisionsfreien Bewegung des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Kollisionsposition (19).

    The method comprises the steps of: - providing the travel trajectory (6) and an item of object information, which describes the position of an object (7) that collides with the vehicle (1) or with a vehicle part (21) during movement along the travel trajectory (6), - determining a plurality of items of contour information (8, 9) for various positions (10, 11) of the vehicle (1) or of the vehicle part (21) along the travel trajectory (6), said items of contour information each describing the contour of the vehicle (1) or of the vehicle part (21), - determining an item of contour information (9) that collides with the object (7) and a collision-free item of contour information (8) that is closer to a starting point (20) of the travel trajectory (6), - dividing the area between the items of contour information (8, 9) into a plurality of cells (16, 17, 18) that are each associated with a contour portion (15) of the items of contour information (8, 9), - determining a cell (17) that overlaps with the object (7) and determining a collision-free portion (R) of the movement of the contour portion (15) associated with the overlapping cell (17) in the overlapping cell (17), - ascertaining a collision position (19) on the travel trajectory (6) according to the collision-free portion (R), and - determining a collision-free movement of the vehicle (1) according to the collision position (19).

    L'invention concerne un procédé qui comprend les étapes consistant à : - fournir la trajectoire de déplacement (6) et un élément d'informations sur un objet qui décrit la position d'un objet (7) qui entre en collision avec le véhicule (1) ou avec une partie de véhicule (21) pendant le déplacement le long de la trajectoire de déplacement (6), - déterminer une pluralité d'éléments d'informations de contour (8, 9) pour diverses positions (10, 11) du véhicule (1) ou de la partie de véhicule (21) le long de la trajectoire de déplacement (6), lesdits éléments informations de contour décrivant chacun le contour du véhicule (1) ou de la partie de véhicule (21), - déterminer un élément d'information de contour (9) qui entre en collision avec l'objet (7) et un élément d'information de contour sans collision (8) qui est plus proche un point de départ (20) de la trajectoire de déplacement (6), - diviser la zone entre les éléments d'informations de contour (8, 9) en une pluralité de cellules (16, 17, 18) qui sont chacune associées à une partie de contour (15) des éléments d'informations de contour (8, 9), - déterminer une cellule (17) qui chevauche l'objet (7) et déterminer une partie sans collision (R) du mouvement de la partie de contour (15) associée à la cellule de chevauchement (17) dans la cellule de chevauchement (17), - déterminer une position de collision (19) sur la trajectoire de déplacement (6) en fonction de la partie sans collision (R), et - déterminer un mouvement sans collision du véhicule (1) en fonction de la position de collision (19).


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    Title :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER VON EINEM FAHRZEUG KOLLISIONSFREI ZU BEFAHRENDEN STRECKE ENTLANG EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG, FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMM


    Additional title:

    METHOD FOR DETERMINING A DISTANCE TO BE DRIVEN BY A VEHICLE WITHOUT COLLISION, ALONG A TRAVEL TRAJECTORY, CONTROL DEVICE, VEHICLE, AND COMPUTER PROGRAM
    PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE DISTANCE SUR LAQUELLE UN VÉHICULE PEUT ÊTRE CONDUIT SANS COLLISION, LE LONG D'UNE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT, DISPOSITIF DE COMMANDE, VÉHICULE ET PROGRAMME INFORMATIQUE


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINES FAHRSCHLAUCHS ENTLANG EINER GEPLANTEN FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG, FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMM

    YOO YONG-HO / STEIN NICOLAS / DEUSCH HENDRIK et al. | European Patent Office | 2024

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    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG

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    Verfahren zum Ermitteln eines Fahrschlauchs entlang einer geplanten Fahrtrajektorie, Steuereinrichtung, Fahrzeug und Computerprogramm

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    Verfahren zum Ermitteln einer optimalen Fahrtrajektorie für ein Fahrzeug sowie Assistenzsystem und Fahrzeug

    EDLING FRANK / ENGELHORN MICHAEL | European Patent Office | 2024

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