Verfahren zum Ermitteln eines Fahrschlauchs entlang einer geplanten Fahrtrajektorie (5), mit den Schritten:- Bereitstellen der Fahrtrajektorie (5), wobei die Fahrtrajektorie (5) wenigstens ein gekrümmtes Trajektoriensegment (6, 7) umfasst, in eine Krümmung der Fahrtrajektorie (5) ein konstantes Vorzeichen aufweist,- Ermitteln wenigstens eines ersten Polygons (8), dessen Umfang einen Fahrzeugumriss (10) an einer ersten Fahrzeugposition (11) auf dem Trajektoriensegment (6, 7) beschreibt, und eines zweiten Polygons (9), dessen Umfang den Fahrzeugumriss (10) an einer zweiten Fahrzeugposition (12) beschreibt,- Bestimmen eines Schwenkpunkts (13) des Fahrzeugumrisses (10), welcher bei einer Bewegung des Fahrzeugs (1) von der ersten Fahrzeugposition (11) zu der zweiten Fahrzeugposition (12) den größten Abstand zu der gekrümmten Kurve (14) aufweist, und Approximieren der gekrümmten Kurve (14) durch wenigstens zwei Schenkel (16, 17) wenigstens eines die gekrümmte Kurve (14) einschließenden Dreiecks (18),- Bilden von zwei konvexen Polygonen (22, 23, 27, 28) aus dem ersten Polygon (8), dem zweiten Polygon (9) sowie den wenigstens zwei Schenkeln (16, 17) des Dreiecks (18) als Fahrschlauchsegment (24, 26) des gekrümmten Trajektoriensegments (6, 7),- Ermitteln des Fahrschlauchs aus dem wenigstens einen Fahrschlauchsegment (24, 26).

    The invention relates to a method for determining a travel envelope along a planned travel trajectory (5), comprising the steps of: - providing the travel trajectory (5), the travel trajectory (5) comprising at least one curved trajectory segment (6, 7), in which a curvature of the travel trajectory (5) has a constant sign, - determining at least a first polygon (8), the perimeter of which describes a vehicle contour (10) at a first vehicle position (11) on the trajectory segment (6, 7), and a second polygon (9), the perimeter of which describes the vehicle contour (10) at a second vehicle position (12), - ascertaining a pivot point (13) of the vehicle contour (10) that has the greatest distance from the curved line (14) during a movement of the vehicle (1) from the first vehicle position (11) to the second vehicle position (12), and approximating the curved line (14) by means of at least two legs (16, 17) of at least one triangle (18) which encloses the curved line (14), - forming two convex polygons (22, 23, 27, 28) from the first polygon (8), the second polygon (9) and the at least two legs (16, 17) of the triangle (18) as a travel envelope segment (24, 26) of the curved trajectory segment (6, 7), - determining the travel envelope from the at least one travel envelope segment (24, 26).


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln eines Fahrschlauchs entlang einer geplanten Fahrtrajektorie, Steuereinrichtung, Fahrzeug und Computerprogramm


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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