An autonomously travelling vehicle 1 has attached thereto a LiDAR 2 that detects, with respect to the autonomously travelling vehicle 1, the positions of markers M1, M2 provided at a travel destination 9 of the autonomously travelling vehicle 1. Two of the markers M1, M2 are provided at the travel destination 9. A marker position detection unit 41 detects, by means of the LiDAR 2, the positions of the two markers M1, M2 with respect to the autonomously travelling vehicle 1, and acquires the detected positions p1, p2 of the two markers M1, M2. Additionally, when the autonomously travelling vehicle 1 has traveled to the travel destination 9, a storage unit 5 respectively holds, for the two markers M1, M2, reference positions P1, P2 which are the detected positions p1, p2 of the markers M1, M2 to be acquired by the marker position detection unit 41. On the basis of the differences between the reference positions P1, P2 and the detected positions p1, p2 of the two markers M1, M2, a steering 14 and a travel motor 13 which drives the autonomously travelling vehicle 1 are controlled.
L'invention concerne un véhicule à déplacement autonome 1 auquel est fixé un LiDAR 2 qui détecte, par rapport au véhicule à déplacement autonome 1, les positions de marqueurs M1, M2 prévus au niveau d'une destination de déplacement 9 du véhicule à déplacement autonome 1. Deux des marqueurs M1, M2 sont prévus au niveau de la destination de déplacement 9. Une unité de détection de positions de marqueurs 41 détecte, au moyen du LiDAR 2, les positions des deux marqueurs M1, M2 par rapport au véhicule à déplacement autonome 1, et acquiert les positions détectées p1, p2 des deux marqueurs M1, M2. De plus, lorsque le véhicule à déplacement autonome 1 s'est déplacé vers la destination de déplacement 9, une unité de stockage 5 retient respectivement, pour les deux marqueurs M1, M2, les positions de référence P1, P2 qui sont les positions détectées p1, p2 des marqueurs M1, M2 à acquérir par l'unité de détection de positions de marqueurs 41. Sur la base des différences entre les positions de référence P1, P2 et les positions détectées p1, p2 des deux marqueurs M1, M2, une direction 14 et un moteur de déplacement 13 qui entraîne le véhicule à déplacement autonome 1 sont commandés.
自律走行車両1の移動先9に設けられたマーカM1、M2の自律走行車両1に対する位置を検出するLiDAR2が自律走行車両1に取り付けられている。移動先9には、2個のマーカM1、M2が設けられ、マーカ位置検出部41は、2個のマーカM1、M2の自律走行車両1に対する位置をLiDAR2によって検出し、2個のマーカM1、M2それぞれの検出位置p1、p2を取得する。さらに、記憶部5は、自律走行車両1が移動先9に移動した場合に、マーカ位置検出部41が取得すべきマーカM1、M2の検出位置p1、p2である基準位置P1、P2を2個のマーカM1、M2それぞれについて保持する。そして、2個のマーカM1、M2それぞれの基準位置P1、P2と検出位置p1、p2との差に基づき、自律走行車両1を駆動する走行モータ13およびステアリング14が制御される。
VEHICLE TRAVEL CONTROL DEVICE, AUTONOMOUSLY TRAVELLING VEHICLE, AND VEHICLE TRAVEL CONTROL METHOD
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE, VÉHICULE À DÉPLACEMENT AUTONOME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE
車両走行制御装置、自律走行車両および車両走行制御方法
2024-06-13
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VEHICLE TRAVEL CONTROL DEVICE, VEHICLE TRAVEL CONTROL SYSTEM AND VEHICLE TRAVEL CONTROL METHOD
European Patent Office | 2019
|VEHICLE TRAVEL CONTROL DEVICE, VEHICLE TRAVEL CONTROL METHOD AND VEHICLE TRAVEL CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2016
|VEHICLE TRAVEL CONTROL DEVICE, VEHICLE TRAVEL CONTROL SYSTEM AND VEHICLE TRAVEL CONTROL METHOD
European Patent Office | 2019
|