Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers eines Fahrzeuges (EGO). Erfindungsgemäß ist vorgesehen dass - vor einem eingeleiteten Spurwechselmanöver des Fahrzeuges (EGO) von einer linken Fahrspur (F1) auf eine mittlere Fahrspur (F2) oder von einer rechten Fahrspur (F3) auf die mittlere Fahrspur (F2) eines mehrspurigen Fahrbahnabschnittes (F) mittels hypothetischer Spurwechselmanöver von weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) auf der rechten Fahrspur (F3) oder der linken Fahrspur (F1) ein Kollisionsrisiko ermittelt wird, - basierend auf einer maximalen Spurwechseldauer und eines Einschermomentes (tEM) Längsbeschleunigungen (ax, PE) der weiteren Fahrzeuge (PE1 bis PE3) ermittelt werden, die zu einer Kollision führen, und - eine Durchführung des Spurwechselmanövers in Abhängigkeit einer relativen Längsposition (ΔxMM,init, PEi) des Fahrzeuges (EGO) zu den weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) und initialen relativen Längsgeschwindigkeiten (Δvx,init, PEi) des Fahrzeuges (EGO) zu den weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) zum Beginn eines Spurwechselmanövers anhand einer Kollisionswahrscheinlichkeit (PKollision) als Sicherheitsmaß (S1) und eines minimalen Abstandes (dx,min) bei Nichteintritt einer Kollision als weiteres Sicherheitsmaß (S2) bewertet wird und - bei einer Ermittlung der Kollisionswahrscheinlichkeit (PKollision) eine Höhe eines Ruckes (j) einer Längsbeschleunigung (ax,PE) der weiteren Fahrzeuge (PE1 bis PE3) berücksichtigt wird.

    The invention relates to a method for evaluating the safety of a lane-change maneuver of a vehicle (EGO). According to the invention: - prior to an initiated lane-change maneuver of the vehicle (EGO) from a left lane (F1) to a central lane (F2) or from a right lane (F3) to the central lane (F2) of a multi-lane roadway stretch (F), a collision risk is determined by means of hypothetical lane-change maneuvers of other vehicles (PE1 to PE3) from the right lane (F3) or the left lane (F1); - based on a maximum lane-change duration and a cutting-in moment (tEM), longitudinal accelerations (ax, PE) of the other vehicles (PE1 to PE3) are determined which lead to a collision, and - the execution of a lane-change maneuver is evaluated on the basis of a longitudinal position (ΔxMM,init, PEi) of the vehicle (EGO) relative to the other vehicles (PE1 to PE3) and initial longitudinal speeds (Δvx,init, PEi) of the vehicle (EGO) relative to the other vehicles (PE1 to PE3) at the beginning of a lane-change maneuver, using a collision probability (PKollision) as a safety measure (S1) and a minimum distance (dx,min) in the event of a non-occurrence of a collision as an additional safety measure (S2), and - when a collision probability (PKollision) has been determined, an intensity of a jolt (j) in a longitudinal acceleration (ax,PE) of the other vehicles (PE1 to PE3) is taken into account.

    L'invention se rapporte à un procédé d'évaluation de la sécurité d'une manœuvre de changement de voie d'un véhicule (EGO). Selon l'invention : - avant une manœuvre de changement de voie initiée du véhicule (EGO) d'une voie gauche (F1) à une voie centrale (F2) ou d'une voie droite (F3) à la voie centrale (F2) d'une étendue de chaussée à voies multiples (F), un risque de collision est déterminé au moyen de manœuvres de changement de voie hypothétiques d'autres véhicules (PE1 à PE3) à partir de la voie droite (F3) ou de la voie gauche (F1) ; -sur la base d'une durée maximale de changement de voie et d'un moment d'entrée (tEM), des accélérations longitudinales (ax, PE) des autres véhicules (PE1 to PE3) qui conduisent à une collision sont déterminées, et - l'exécution d'une manœuvre de changement de voie est évaluée sur la base d'une position longitudinale (ΔxMM,init, PEi) du véhicule (EGO) par rapport aux autres véhicules (PE1 à PE3) et de vitesses longitudinales initiales(Δvx,init, PEi) du véhicule (EGO) par rapport aux autres véhicules (PE1 à PE3) au début d'une manœuvre de changement de voie, au moyen d'une probabilité de collision (PKollision) en tant que mesure de sécurité (S1) et d'une distance minimale (dx,min) en cas d'absence de collision en tant que mesure de sécurité supplémentaire (S2), et - lorsqu'une probabilité de collision (PKollision) a été déterminée, une intensité d'une secousse (j) dans une accélération longitudinale (ax,PE) des autres véhicules (PE1 À PE3) est prise en compte.


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    Title :

    VERFAHREN ZUR SICHERHEITSBEWERTUNG EINES SPURWECHSELMANÖVERS IM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB EINES FAHRZEUGES


    Additional title:

    METHOD FOR EVALUATING THE SAFETY OF A LANE-CHANGE MANEUVER IN THE AUTOMATED DRIVING MODE OF A VEHICLE
    PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DE LA SÉCURITÉ D'UNE MANŒUVRE DE CHANGEMENT DE VOIE DANS LE MODE DE CONDUITE AUTOMATISÉ D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers im automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges

    VASILE LAURIN / SEEMANN MAXIMILIAN | European Patent Office | 2024

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