Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers im automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges (EGO) mit einer Umgebungssensorik, wobei eine Umgebung des Fahrzeuges (EGO) und sich in diesen befindenden Objekten detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen dass - vor einem eingeleiteten Spurwechselmanöver des Fahrzeuges (EGO) von einer linken Fahrspur (F1) auf eine mittlere Fahrspur (F2) oder von einer rechten Fahrspur (F3) auf die mittlere Fahrspur (F2) eines mehrspurigen Fahrbahnabschnittes (F) mittels hypothetischer Spurwechselmanöver von weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) auf der rechten Fahrspur (F3) oder der linken Fahrspur (F1) ein Kollisionsrisiko ermittelt wird, - basierend auf einer maximalen Spurwechseldauer und eines Einschermomentes (t EM ) Längsbeschleunigungen (a x,PE ) der weiteren Fahrzeuge (PE1 bis PE3) ermittelt werden, die zu einer Kollision führen, und - eine Durchführung des Spurwechselmanövers in Abhängigkeit einer relativen Längsposition (Δ xMM,init,PEi ) des Fahrzeuges (EGO) zu den weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) und initialen relativen Längsgeschwindigkeiten (Δ vx,init,PEi ) des Fahrzeuges (EGO) zu den weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) zum Beginn eines Spurwechselmanövers anhand einer Kollisionswahrscheinlichkeit als Sicherheitsmaß (S1) und eines minimalen Abstandes (dx,min) bei Nichteintritt einer Kollision als weiteres Sicherheitsmaß (S2) bewertet wird.

    The invention relates to a method for evaluating the safety of a lane-change manoeuvre in the automated driving mode of a vehicle (EGO) having a surroundings sensor system, wherein the surroundings of the vehicle (EGO) and objects located therein are detected. According to the invention: - prior to an initiated lane-change manoeuvre of the vehicle (EGO) from a left-hand lane (F1) to a central lane (F2) or from a right-hand lane (F3) to the central lane (F2) of a multi-lane carriageway section (F), a collision risk is determined by means of hypothetical lane-change manoeuvres of other vehicles (PE1 to PE3) to the right-hand lane (F3) or the left-hand lane (F1); - based on a maximum lane-change duration and a cutting-in moment (t EM ), longitudinal accelerations (a x,PE ) of the other vehicles (PE1 to PE3) are determined which lead to a collision, and - performance of a lane-change manoeuvre is evaluated on the basis of a longitudinal position (Δ xMM,init,PEi ) of the vehicle (EGO) relative to the other vehicles (PE1 to PE3) and initial longitudinal speeds (Δ vx,init,PEi ) of the vehicle (EGO) relative to the other vehicles (PE1 to PE3) at the beginning of a lane-change manoeuvre, using a collision probability as safety measure (S1) and a minimum distance (dx,min) in the event of a non-occurrence of a collision as additional safety measure (S2).

    L'invention concerne un procédé d'évaluation de la sécurité d'une manœuvre de changement de voie dans le mode de conduite automatisé d'un véhicule (EGO) ayant un système de capteur d'environnement, l'environnement du véhicule (EGO) et des objets situés à l'intérieur de celui-ci étant détectés. Selon l'invention : - avant une manœuvre de changement de voie initiée du véhicule (EGO) entre une voie de gauche (F1) et une voie centrale (F2) ou entre une voie de droite (F3) et la voie centrale (F2) d'une section de chaussée à voies multiples (F), un risque de collision est déterminé au moyen de manœuvres de changement de voie hypothétiques d'autres véhicules (PE1 à PE3) vers la voie de droite (F3) ou la voie de gauche (F1) ; - sur la base d'une durée de changement de voie maximale et d'un moment de coupure (t EM ), des accélérations longitudinales (a x,PE ) des autres véhicules (PE1 à PE3) sont déterminées qui conduisent à une collision, et - la réalisation d'une manœuvre de changement de voie est évaluée sur la base d'une position longitudinale (Δ xMM,init,PEi )) du véhicule (EGO) par rapport aux autres véhicules (PE1 à PE3) et des vitesses longitudinales initiales (Δ vx,init,PEi ) du véhicule (EGO) par rapport aux autres véhicules (PE1 à PE3) au début d'une manœuvre de changement de voie, en utilisant une probabilité de collision comme mesure de sécurité (S1) et une distance minimale (dx,min) en cas de non-survenue d'une collision, comme mesure de sécurité supplémentaire (S2).


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    Title :

    VERFAHREN ZUR SICHERHEITSBEWERTUNG EINES SPURWECHSELMANÖVERS IM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB EINES FAHRZEUGES


    Additional title:

    METHOD FOR EVALUATING THE SAFETY OF A LANE-CHANGE MANOEUVRE IN THE AUTOMATED DRIVING MODE OF A VEHICLE
    PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DE LA SÉCURITÉ D'UNE MANŒUVRE DE CHANGEMENT DE VOIE DANS LE MODE DE CONDUITE AUTOMATISÉ D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2024-02-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VERFAHREN ZUR SICHERHEITSBEWERTUNG EINES SPURWECHSELMANÖVERS IM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB EINES FAHRZEUGES

    VASILE LAURIN / SEEMANN MAXIMILIAN | European Patent Office | 2024

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    Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers im automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges

    VASILE LAURIN / SEEMANN MAXIMILIAN | European Patent Office | 2024

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    Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers im automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges

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    VASILE LAURIN / SEEMANN MAXIMILIAN | European Patent Office | 2025

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    Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges

    ECHARD JÖRG / KEPPLER MARTIN | European Patent Office | 2025

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