Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers im automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges (EGO) mit einer Umgebungssensorik, wobei eine Umgebung des Fahrzeuges (EGO) und sich in diesen befindenden Objekten detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen dass- vor einem eingeleiteten Spurwechselmanöver des Fahrzeuges (EGO) von einer linken Fahrspur (F1) auf eine mittlere Fahrspur (F2) oder von einer rechten Fahrspur (F3) auf die mittlere Fahrspur (F2) eines mehrspurigen Fahrbahnabschnittes (F) mittels hypothetischer Spurwechselmanöver von weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) auf der rechten Fahrspur (F3) oder der linken Fahrspur (F1) ein Kollisionsrisiko ermittelt wird,- basierend auf einer maximalen Spurwechseldauer und eines Einschermomentes (tEM) Längsbeschleunigungen (ax,PE) der weiteren Fahrzeuge (PE1 bis PE3) ermittelt werden, die zu einer Kollision führen, und- eine Durchführung des Spurwechselmanövers in Abhängigkeit einer relativen Längsposition (ΔxMM,init,PEi) des Fahrzeuges (EGO) zu den weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) und initialen relativen Längsgeschwindigkeiten (Δvx,init,PEi) des Fahrzeuges (EGO) zu den weiteren Fahrzeugen (PE1 bis PE3) zum Beginn eines Spurwechselmanövers anhand einer Kollisionswahrscheinlichkeit als Sicherheitsmaß (S1) und eines minimalen Abstandes (dx,min) bei Nichteintritt einer Kollision als weiteres Sicherheitsmaß (S2) bewertet wird.
The invention relates to a method for evaluating the safety of a lane-change manoeuvre in the automated driving mode of a vehicle (EGO) having a surroundings sensor system, wherein the surroundings of the vehicle (EGO) and objects located therein are detected. According to the invention: - prior to an initiated lane-change manoeuvre of the vehicle (EGO) from a left-hand lane (F1) to a central lane (F2) or from a right-hand lane (F3) to the central lane (F2) of a multi-lane carriageway section (F), a collision risk is determined by means of hypothetical lane-change manoeuvres of other vehicles (PE1 to PE3) to the right-hand lane (F3) or the left-hand lane (F1); - based on a maximum lane-change duration and a cutting-in moment (t EM ), longitudinal accelerations (a x,PE ) of the other vehicles (PE1 to PE3) are determined which lead to a collision, and - performance of a lane-change manoeuvre is evaluated on the basis of a longitudinal position (Δ xMM,init,PEi ) of the vehicle (EGO) relative to the other vehicles (PE1 to PE3) and initial longitudinal speeds (Δ vx,init,PEi ) of the vehicle (EGO) relative to the other vehicles (PE1 to PE3) at the beginning of a lane-change manoeuvre, using a collision probability as safety measure (S1) and a minimum distance (dx,min) in the event of a non-occurrence of a collision as additional safety measure (S2).
Verfahren zur Sicherheitsbewertung eines Spurwechselmanövers im automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges
2024-02-22
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2025
|Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges
European Patent Office | 2025
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