A path tracking control method and apparatus for an intelligent electric vehicle. The method comprises: determining a transverse stability state of a vehicle, the transverse stability state of the vehicle comprising a stable state, a critical unstable state, and an unstable state; and performing path tracking control on the vehicle according to the transverse stability state of the vehicle. The present application, in combination with a method for determining a stability state of a vehicle, effectively solves the conflict of front wheel steering and additional yaw moment on vehicle control, and takes the stability control of the vehicle into consideration while keeping the precision of path tracking, thereby improving the safety of intelligent electric vehicles.

    L'invention concerne un appareil et un procédé de commande de suivi de trajet destiné à un véhicule électrique intelligent. Le procédé consiste à : déterminer un état de stabilité transversale d'un véhicule, l'état de stabilité transversale du véhicule comprenant un état stable, un état instable critique et un état instable ; et effectuer une commande de suivi de trajet sur le véhicule conformément à l'état de stabilité transversale du véhicule. La présente demande, en combinaison avec un procédé de détermination d'un état de stabilité d'un véhicule, résout efficacement le conflit de direction de roue avant et de moment de lacet supplémentaire sur la commande de véhicule, et prend en considération la commande de stabilité du véhicule tout en maintenant la précision de suivi de trajet, ce qui permet d'améliorer la sécurité de véhicules électriques intelligents.

    一种智能电动汽车路径跟踪控制方法及装置,方法包括:确定车辆的横向稳定性状态,车辆的横向稳定性状态包括稳定状态、临界失稳状态和失稳状态;根据车辆的横向稳定性状态对车辆进行路径跟踪控制。结合对车辆稳定性状态的判断方法,有效改善了前轮转向与附加横摆力矩对车辆控制的冲突,在保持路径跟踪精度的同时兼顾了对车辆的稳定性控制,提高了智能电动车辆的安全性。


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    Title :

    PATH TRACKING CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR INTELLIGENT ELECTRIC VEHICLE


    Additional title:

    APPAREIL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SUIVI DE TRAJET POUR VÉHICULE ÉLECTRIQUE INTELLIGENT
    智能电动汽车路径跟踪控制方法及装置


    Contributors:
    ZHAO XUAN (author) / WANG SHU (author) / MA JIAN (author) / LIU RUI (author) / HE YILIN (author) / ZHOU CHENYU (author)

    Publication date :

    2024-06-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Pure tracking intelligent vehicle path following control method

    PAN SHIJU / ZHU YUAN / XU YOUCHUN et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    A Robust Path Tracking Control Method for Intelligent Vehicle

    Wu, Yan / Wang, Lifang / Li, Fang | British Library Conference Proceedings | 2018


    A Robust Path Tracking Control Method for Intelligent Vehicle

    Li, Fang / Wang, Lifang / Wu, Yan | SAE Technical Papers | 2018


    PATH TRACKING CONTROL METHOD AND DEVICE FOR INTELLIGENT ELECTRIC VEHICLES

    ZHAO XUAN / WANG SHU / MA JIAN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Research on Path Tracking Control for Vision Based Intelligent Vehicle

    Cui, Sheng Min ;Zhang, Chao ;Wang, Jian Feng | Trans Tech Publications | 2011