A path tracking control method and apparatus for an intelligent electric vehicle. The method comprises: determining a transverse stability state of a vehicle, the transverse stability state of the vehicle comprising a stable state, a critical unstable state, and an unstable state; and performing path tracking control on the vehicle according to the transverse stability state of the vehicle. The present application, in combination with a method for determining a stability state of a vehicle, effectively solves the conflict of front wheel steering and additional yaw moment on vehicle control, and takes the stability control of the vehicle into consideration while keeping the precision of path tracking, thereby improving the safety of intelligent electric vehicles.
L'invention concerne un appareil et un procédé de commande de suivi de trajet destiné à un véhicule électrique intelligent. Le procédé consiste à : déterminer un état de stabilité transversale d'un véhicule, l'état de stabilité transversale du véhicule comprenant un état stable, un état instable critique et un état instable ; et effectuer une commande de suivi de trajet sur le véhicule conformément à l'état de stabilité transversale du véhicule. La présente demande, en combinaison avec un procédé de détermination d'un état de stabilité d'un véhicule, résout efficacement le conflit de direction de roue avant et de moment de lacet supplémentaire sur la commande de véhicule, et prend en considération la commande de stabilité du véhicule tout en maintenant la précision de suivi de trajet, ce qui permet d'améliorer la sécurité de véhicules électriques intelligents.
一种智能电动汽车路径跟踪控制方法及装置,方法包括:确定车辆的横向稳定性状态,车辆的横向稳定性状态包括稳定状态、临界失稳状态和失稳状态;根据车辆的横向稳定性状态对车辆进行路径跟踪控制。结合对车辆稳定性状态的判断方法,有效改善了前轮转向与附加横摆力矩对车辆控制的冲突,在保持路径跟踪精度的同时兼顾了对车辆的稳定性控制,提高了智能电动车辆的安全性。
PATH TRACKING CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR INTELLIGENT ELECTRIC VEHICLE
APPAREIL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SUIVI DE TRAJET POUR VÉHICULE ÉLECTRIQUE INTELLIGENT
智能电动汽车路径跟踪控制方法及装置
2024-06-06
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Pure tracking intelligent vehicle path following control method
Europäisches Patentamt | 2022
|A Robust Path Tracking Control Method for Intelligent Vehicle
British Library Conference Proceedings | 2018
|PATH TRACKING CONTROL METHOD AND DEVICE FOR INTELLIGENT ELECTRIC VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2024
|A Robust Path Tracking Control Method for Intelligent Vehicle
SAE Technical Papers | 2018
|Intelligent vehicle path tracking control method based on Lyapunov-MPC technology
Europäisches Patentamt | 2021
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