A grabbing apparatus (1), which comprises a housing (10) and at least two clamping jaw assemblies (20). Each clamping jaw assembly (20) comprises: a fingertip (21) used for clamping a target object (2); a connecting rod assembly (22), having a first end connected to the fingertip (21), and a second end rotatably connected to the housing (10); and an attaching assembly (23), disposed on the side of the connecting rod assembly (22) facing the target object (2) to be grabbed. The grabbing apparatus (1) is configured to switch between a first grabbing mode and a second grabbing mode, wherein in the first grabbing mode, the grabbing apparatus (1) clamps a target object (2) by means of each of the fingertips (21). And in the second grabbing mode, the grabbing apparatus (1) attaches to and/or suctions to the target object (2) by means of each of the attaching assemblies (23), thereby achieving a grabbing operation.
La présente invention concerne un appareil de préhension (1), qui comprend un boîtier (10) et au moins deux ensembles mâchoires de serrage (20). Chaque ensemble mâchoire de serrage (20) comprend : un bout de doigt (21) utilisé pour serrer un objet cible (2) ; un ensemble tige de liaison (22), ayant une première extrémité reliée au bout de doigt (21), et une seconde extrémité reliée de manière rotative au boîtier (10) ; et un ensemble de fixation (23), disposé sur le côté de l'ensemble tige de liaison (22) faisant face à l'objet cible (2) à saisir. L'appareil de préhension (1) est configuré pour commuter entre un premier mode de préhension et un second mode de préhension, dans le premier mode de préhension, l'appareil de préhension (1) serrant un objet cible (2) au moyen de chacun des bouts de doigt (21). Et, dans le second mode de préhension, l'appareil de préhension (1) se fixe et/ou s'accroche à l'objet cible (2) au moyen de chacun des ensembles de fixation (23), ce qui permet de réaliser une opération de préhension.
一种抓取装置(1),包括壳体(10)和至少两个夹爪组件(20)。每个所述夹爪组件(20)包括:指尖(21),用于夹持目标物体(2);连接杆组件(22),其第一端与所述指尖(21)连接,第二端与所述壳体(10)转动连接;以及贴附组件(23 ),设置于所述连接杆组件(22)朝向待抓取的目标物体(2)的一侧。所述抓取装置(1)配置为在第一抓取模式和第二抓取模式之间切换,其中,在第一抓取模式下,所述抓取装置(1)通过每个所述指尖(21)夹持所述目标物体(2)。在第二抓取模式下,所述抓取装置(1)通过每个所述贴附组件(23 )粘附和/或吸附所述目标物体(2)从而实现抓取操作。
GRABBING APPARATUS, AND ROBOT HAVING GRABBING APPARATUS
APPAREIL DE PRÉHENSION, ET ROBOT AYANT UN APPAREIL DE PRÉHENSION
抓取装置及具有抓取装置的机器人
2024-05-30
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B05C Vorrichtungen zum Aufbringen von Flüssigkeiten oder von anderen fließfähigen Stoffen auf Oberflächen allgemein , APPARATUS FOR APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL / B23Q DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING , Einzelheiten, Bestandteile oder Zubehör für Werkzeugmaschinen, z.B. Anordnungen zum Kopieren oder Steuern / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / B66C Krane , CRANES / H05K PRINTED CIRCUITS , Gedruckte Schaltungen |
Wheel-leg combined type grabbing robot for field survey and grabbing method
European Patent Office | 2021
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