[Problem] To provide a flapping flying robot that is small and capable of executing highly mobile flying. [Solution] A flapping device 1 comprises blades 2, 2 and a drive unit 3. The drive unit 3 includes a drive source 30, a driven unit 10 that is caused to pivot about a first pivot axis by the drive source 30, a first biasing member 40 that biases the driven unit 10 in a direction opposite to a direction in which the driven unit 10 pivots, and a control unit 60. The flapping device 1 is characterized in that the blades 2 each comprise: a first blade shaft 20 extending in a predetermined axis direction and having one end connected to the driven unit 10, the first blade shaft 20 being connected so as to be pivotable about a second pivot axis intersecting the first pivot axis; a second blade shaft 21 extending in a direction intersecting the first blade shaft 20 and having one end connected to the driven unit 10 directly or indirectly, the second blade shaft 21 being connected so as to be pivotable about the first pivot axis; and a blade body 22 provided along the first blade shaft 20 and the second blade shaft 21.

    Le problème décrit par la présente invention est de fournir un robot volant à battements qui est petit et en mesure d'exécuter un vol hautement mobile. La solution de l'invention porte sur un dispositif à battements 1 comprenant des pales 2, 2 et une unité d'entraînement 3. L'unité d'entraînement 3 comprend une source d'entraînement 30, une unité entraînée 10 qui est amenée à pivoter autour d'un premier axe de pivotement par la source d'entraînement 30, un premier élément de sollicitation 40 qui sollicite l'unité entraînée 10 dans une direction opposée à une direction dans laquelle l'unité entraînée 10 pivote et une unité de commande 60. Le dispositif à battements 1 est caractérisé en ce que les pales 2 comprennent chacune : un premier arbre de pale 20 s'étendant dans une direction d'axe prédéterminée et ayant une extrémité reliée à l'unité entraînée 10, le premier arbre de pale 20 étant relié de façon à pouvoir pivoter autour d'un second axe de pivotement croisant le premier axe de pivotement ; un second arbre de pale 21 s'étendant dans une direction croisant le premier arbre de pale 20 et ayant une extrémité reliée à l'unité entraînée 10 directement ou indirectement, le second arbre de pale 21 étant relié de façon à pouvoir pivoter autour du premier axe de pivotement ; et un corps de pale 22 disposé le long du premier arbre de pale 20 et du second arbre de pale 21.

    【課題】小型で高機動力の飛行が可能な羽ばたき飛行ロボットを提供すること。 【解決手段】羽ばたき装置1は、羽根2,2と、駆動部3とを有し、駆動部3は、駆動源30と、駆動源30により第1回動軸線周りに回動する従動部10と、従動部10の回動方向とは逆に従動部10を付勢する第1付勢部材40と、制御部60とを備える。羽根2は、所定の軸線方向に延びると共に、一端側において従動部10に対して接続され、第1回動軸線に対して交差する第2回動軸線周り方向に回動可能に接続された第1羽根軸20と、第1羽根軸20に対して交差する方向に延びると共に、一端側において従動部10に対して直接的又は間接的に接続され、第1回動軸線周り方向に回動可能に接続された第2羽根軸21と、第1羽根軸20及び第2羽根軸21に亘って設けられた羽根本体22と、を有するものであることを特徴とする。


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    Title :

    FLAPPING DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF À BATTEMENTS
    羽ばたき装置


    Contributors:

    Publication date :

    2024-05-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / A63H Spielzeuge, z.B. Kreisel, Puppen, Reifen, Baukästen , TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS, BUILDING BLOCKS / B64U



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    NAKAMURA KAZUTAKA / MIYAKE TOMOYUKI / KATO MASANORI et al. | European Patent Office | 2017

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    NAKAMURA KAZUTAKA / NISHIWAKI TOSHIKI / HAMAMOTO MASAKI et al. | European Patent Office | 2018

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    NAKAMURA KAZUTAKA / NISHIWAKI TOSHIKI / HAMAMOTO MASAKI et al. | European Patent Office | 2018

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    HAMAMOTO MASAKI / ETOH HIDEKI / NAKAMURA KAZUTAKA et al. | European Patent Office | 2018

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    NAKAMURA KAZUTAKA / NISHIWAKI TOSHIKI / HAMAMOTO MASAKI et al. | European Patent Office | 2018

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