The objective of the present invention is to provide a mining vehicle autonomous travel system which, if a non-detected region occurs in a region to be detected by means of an external environment detection sensor, is capable of suppressing a deterioration in the work efficiency of a mining vehicle by appropriately addressing the cause of the non-detected region. To this end, a controller: associates a three-dimensional point cloud acquired by the external environment detection sensor with a point cloud map; calculates a change in position of the external environment detection sensor on the basis of a measurement result from a vehicle position measuring sensor; if a three-dimensional point cloud that is to be acquired by the external environment detection sensor could not be acquired, extracts a region of the point cloud map as a non-detected region; determines a cause of the non-detected region on the basis of whether the position of the non-detected region in the point cloud map changes in accordance with a change in position of the vehicle; and sets an operation of the vehicle in accordance with the cause of the non-detected region.

    L'objectif de la présente invention est de fournir un système de déplacement autonome de véhicule minier qui, si une zone non détectée se produit dans une zone à détecter au moyen d'un capteur de détection d'environnement externe, est capable de supprimer une détérioration de l'efficacité de travail d'un véhicule minier en traitant de manière appropriée la cause de la zone non détectée. À cet effet, un dispositif de commande : associe un nuage de points tridimensionnel acquis par le capteur de détection d'environnement externe à une carte de nuage de points ; calcule un changement de position du capteur de détection d'environnement externe d'après un résultat de mesure provenant d'un capteur de mesure de position de véhicule ; si un nuage de points tridimensionnel qui doit être acquis par le capteur de détection d'environnement externe n'a pas pu être acquis, extraire une zone de la carte de nuage de points en tant que zone non détectée ; détermine une cause de la zone non détectée d'après le fait que la position de la zone non détectée dans la carte de nuage de points change en fonction d'un changement de position du véhicule ; et définit un fonctionnement du véhicule en fonction de la cause de la zone non détectée.

    本発明は、外界検知センサによって検知されるべき領域に非検知領域が発生した場合に、当該非検知領域が発生した要因に対し適切に対処させ、鉱山車両の作業効率が低下するのを抑制することが可能な鉱山車両自律走行システムを提供することを目的とする。そのために、コントローラは、外界検知センサが取得した3次元点群を点群マップに対応づけ、車両位置計測センサの計測結果に基づいて前記外界検知センサの位置変化を算出し、前記外界検知センサが取得すべき3次元点群を取得できなかった場合に、前記点群マップの領域を非検知領域として抽出し、前記点群マップにおける前記非検知領域の位置が車両の位置変化に応じて変化するか否かに基づいて前記非検知領域の要因を判断し、前記非検知領域の要因に応じて前記車両の動作を決定する。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    MINING VEHICLE AUTONOMOUS TRAVEL SYSTEM


    Additional title:

    SYSTÈME DE DÉPLACEMENT AUTONOME DE VÉHICULE MINIER
    鉱山車両自律走行システム


    Contributors:

    Publication date :

    2024-04-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen





    TRAVEL CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS TRAVEL VEHICLE, SERVER DEVICE, AND AUTONOMOUS TRAVEL VEHICLE

    YAMAMURO NAOKI / AMAKASU TAICHI / HATTORI AKIRA et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    AUTONOMOUS TRAVEL METHOD, WORK VEHICLE AND AUTONOMOUS TRAVEL SYSTEM

    LEE SEUNG-GYU / NAKAHIRA TAKETOSHI / MURAYAMA MASAAKI et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    AUTONOMOUS TRAVEL VEHICLE

    NAKAMURA MASANAGA / INOUE HIDEYA | European Patent Office | 2020

    Free access