A method for automatically grabbing slag with a granulated blast furnace slag grab crane by means of a blast furnace bottom filtration method. The method comprises: 1) acquiring the current state of a grab crane by means of an intelligent detection element; 2) detecting a collision state of the grab crane by using a collision detection algorithm, and calculating the next operating state of the grab crane; 3) detecting a surface of a material in a slag basin by means of an intelligent sensing device, and performing three-dimensional modeling on a surface of granulated blast furnace slag in the slag basin; 4) determining the position of the granulated blast furnace slag, which is to be grabbed by a grab bucket of the grab crane; 5) planning a travel path of the grab crane, controlling the grab crane to move towards a material grabbing position, detecting and calculating a bottom contact state of the grab bucket in real time until the grab bucket completely falls onto the surface of the slag, and grabbing the granulated blast furnace slag; 6) updating a three-dimensional surface model of the surface of the slag; 7) planning a travel path of the grab crane, controlling the grab crane to transport the granulated blast furnace slag to a position above a hopper and to open the grab bucket; and 8) determining a material blockage state of the hopper, and calculating the next step of the slag grabbing process. The method can stably and efficiently control a granulated blast furnace slag grab crane to operate automatically, such that not only is the safety of a device ensured, but operators can also be freed from a high-risk working environment.

    Procédé de préhension automatique d'un laitier à l'aide d'une grue à benne de laitier de haut fourneau granulé au moyen d'un procédé de filtration de partie inférieure de haut fourneau. Le procédé consiste à : 1) acquérir l'état actuel d'une grue à benne preneuse au moyen d'un élément de détection intelligent ; 2) détecter un état de collision de la grue à benne à l'aide d'un algorithme de détection de collision, et calculer l'état de fonctionnement suivant de la grue à benne ; 3) détecter une surface d'un matériau dans un bassin de laitier au moyen d'un dispositif de détection intelligent, et mettre en œuvre une modélisation tridimensionnelle sur une surface d'un laitier de haut fourneau granulé dans le bassin de laitier ; 4) déterminer la position du laitier de haut fourneau granulé, qui doit être saisi par une benne preneuse de la grue à benne ; 5) planifier un trajet de déplacement de la grue à benne, commander le déplacement de la grue à benne vers une position de préhension de matériau, détecter et calculer un état de contact inférieur de la benne preneuse en temps réel jusqu'à ce que la benne preneuse atteigne complètement la surface du laitier, et saisir le laitier de haut fourneau granulé ; 6) mettre à jour un modèle de surface tridimensionnel de la surface du laitier ; 7) planifier un trajet de déplacement de la grue à benne, commander la grue à benne pour transporter le laitier de haut fourneau granulé vers une position au-dessus d'une trémie et pour ouvrir la benne preneuse ; et 8) déterminer un état de blocage de matériau de la trémie, et calculer l'étape suivante du processus de préhension de laitier. Le procédé peut commander de manière stable et efficace une grue à benne de laitier de haut fourneau granulé pour qu'elle fonctionne automatiquement, de telle sorte que non seulement la sécurité d'un dispositif est assurée, mais également que des opérateurs peuvent être tenus à l'écart d'un environnement de travail à haut risque.

    一种高炉底滤法水渣行车自动抓渣方法,包括:1)通过智能检测元件,获取当前行车的状态;2)采用碰撞检测算法检测行车碰撞状态,计算行车下一步运行状态;3)通过智能感知设备检测渣池料面,对渣池水渣表面进行三维建模;4)确定行车抓斗即将抓取的水渣位置;5)规划行车走行路径,控制行车往取料位置运行,实时检测并计算抓斗触底状态,直至抓斗完全落到渣面,抓取水渣;6)更新渣面的三维表面模型;7)规划行车走行路径,控制行车将水渣运送到料斗上方并打开抓斗;8)判定料斗堵料状态,计算抓渣流程的下一个步骤。该方法能够稳定高效的控制水渣行车自动运行,既保证了设备的安全,又能将人从高危的工作环境中解放出来。


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    Title :

    METHOD FOR AUTOMATICALLY GRABBING SLAG WITH GRANULATED BLAST FURNACE SLAG GRAB CRANE BY MEANS OF BLAST FURNACE BOTTOM FILTRATION METHOD


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PRÉHENSION AUTOMATIQUE D'UN LAITIER À L'AIDE D'UNE GRUE À BENNE DE LAITIER DE HAUT FOURNEAU GRANULÉ AU MOYEN D'UN PROCÉDÉ DE FILTRATION DE PARTIE INFÉRIEURE DE HAUT FOURNEAU
    一种高炉底滤法水渣行车自动抓渣方法


    Contributors:
    DENG WEI (author) / GAO TIANXIANG (author) / YE LIDE (author)

    Publication date :

    2024-03-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    Efficient slag grabbing system for blast furnace granulated slag

    WANG DEGANG / JIN ZHENG / DUAN GUOJIAN et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    A Laboratory Study on Basic Oxygen Furnace Slag and Granulated Blast Furnace Slag Mixtures

    Sunkara, Yeshwanth / Kumari, W. G. P. / Vinod, Jayan S. et al. | Springer Verlag | 2024


    Performance of Granulated Blast Furnace Slag in Road Construction

    Kumar, P. / Kumar, A. / Dhawan, P. K. et al. | British Library Online Contents | 1999


    Strength of Granulated Blast Furnace Slag during Hydration Reaction Process

    Nhan, Tran Thanh / Matsuda, Hiroshi / Thach, Tran Xuan et al. | Springer Verlag | 2019


    Material grabbing and transferring system and method and blast furnace slag grabbing method and system

    LI ZISHUAI / YUAN JING / XIAO HUIHENG et al. | European Patent Office | 2023

    Free access