The present invention relates to a cardan universal joint foot mechanism of a foot-type walking robot. The mechanism is mainly composed of an Achilles tendon upper support, an Achilles tendon damper, a cardan universal joint assembly, a foot support base, limiting rubber, a foot connecting disc, a sole pad assembly, a limiting self-lubricating bearing, a foot connecting support assembly, and a wrist buffer. The present invention is integrated with bionics design ideas, is divided into four major parts: an ankle joint, a sole, an Achilles tendon and a wrist, and is suitable for a foot-type walking robot in complex road conditions. The design takes simplicity and reliability as principles to ensure the passing capacity and service life of a robot. The Achilles tendon damper, the wrist buffer, a cardan shaft joint, a leaf spring steel elastic skeleton, a hollow sole rubber pad, and other structures are highly innovative, and satisfy the functional requirements of foot buffering, swinging, rotation, slip prevention, etc. of a foot-type walking robot.
La présente invention concerne un mécanisme de pied à joint universel de cardan d'un robot marcheur du type à pieds. Le mécanisme est principalement composé d'un support supérieur de tendon d'Achille, d'un amortisseur de tendon d'Achille, d'un ensemble joint universel de cardan, d'une base de support de pied, d'un caoutchouc de limitation, d'un disque de liaison de pied, d'un ensemble patin de semelle, d'un palier autolubrifiant de limitation, d'un ensemble de support de liaison de pied et d'un tampon de tourillon. La présente invention est intégrée à des idées de conception bionique, est divisée en quatre parties principales : une articulation de cheville, une semelle, un tendon d'Achille et un tourillon, et est appropriée pour un robot marcheur du type à pieds dans des conditions de route complexes. La conception se fonde sur les principes de simplicité et de fiabilité pour assurer la capacité de passage et la durée de vie d'un robot. L'amortisseur de tendon d'Achille, le tampon de tourillon, un joint d'arbre à cardan, un squelette élastique en acier à ressorts à lames, un tampon en caoutchouc de semelle creux et d'autres structures sont hautement innovants, et satisfont aux exigences fonctionnelles d'amortissement de pied, de balancement, de rotation, de prévention de glissement, etc. d'un robot marcheur du type à pieds.
本发明涉及一种足式行走机器人十字万向节足部机构,主要由跟腱上支座、跟腱减振器、十字万向节总成、足部支撑座、限位橡胶、足部连接盘、足底脚垫总成、限位自润滑轴承、足部连接支座总成、腕部缓冲器组成;本发明融入仿生学设计思想,分为踝关节、足底、跟腱、腕部四大部分,适用于复杂路况足式行走机器人。在设计中以简单可靠为原则,保证机器人的通过能力及使用寿命。其中跟腱减振器、腕部缓冲器、十字轴关节、叶片式弹簧钢弹性骨架、中空足底橡胶垫等结构具有较好的创新性,满足足式行走机器人足部缓冲、摆动、回转、防滑等功能需求。
CARDAN UNIVERSAL JOINT FOOT MECHANISM OF FOOT-TYPE WALKING ROBOT
MÉCANISME DE PIED À JOINT UNIVERSEL DE CARDAN DE ROBOT MARCHEUR DU TYPE À PIEDS
一种足式行走机器人十字万向节足部机构
2024-03-07
Patent
Electronic Resource
Chinese
Compliant Cardan Universal Joint
Online Contents | 2012
|Robot multi-action dimension wheel type walking foot and multi-foot robot
European Patent Office | 2021
|