Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Lenkrollhalbmessers (LRH-1, LRH-2) eines Fahrzeugs (1), mit folgenden Schritten: - während einer Fahrt (St1) Einleitung eines asymmetrischen Bremsvorgangs (BV-a) an einer gelenkten Achse des Fahrzeugs (1), bei dem einem ersten Rad der gelenkten Achse eine erste Bremskraft (26-1) zugeführt wird, die größer ist als eine dem anderen Rad (VA-2) der gelenkten Achse zugeführte zweite Bremskraft (26-2) (St3), - während des Bremsvorgangs (BV-a) Ermitteln eines Lenkvorgabe-Signals (LW), das von dem Fahrer oder einem Fahrzeug-System eingegeben wird, und eines auf die Räder der gebremsten Achse (VA) ausgeübten Lenkmomentes (LM) (ST4), - Bewerten des asymmetrischen Bremsvorgangs (BV-a) in Abhängigkeit ermittelter Daten (LW, LM, 26-1, 26-2), - Ermitteln zumindest eines Vorzeichens (sgn (LRH-1), sgn (LRH-2)) des Lenkrollhalbmessers (LRH-1, LRH-2) zumindest des ersten Rades (VA-1) in Abhängigkeit der Bewertung (St5).
The invention relates to a method for determining a scrub radius (LRH-1, LRH-2) of a vehicle (1), comprising the following steps: - during a journey, (St1) initiating an asymmetric braking procedure (BV-a) on a steered axle of the vehicle (1), in which a first braking force (26-1) is supplied to a first wheel of the steered axle, which first braking force is greater than a second braking force (26-2) supplied to the other wheel (VA-2) of the steered axle (St3), - during the braking procedure (BV-a), determining a steering target signal (LW) that is input by the driver or a vehicle system, and a steering torque (LM) exerted on the wheels of the braked axle (VA) (St4), - assessing the asymmetric braking procedure (BV-a) on the basis of determined data (LW, LM, 26-1, 26-2), - determining at least one mathematical sign (sgn (LRH-1), sgn (LRH-2)) of the scrub diameter (LRH-1, LRH-2) of at least the first wheel (VA-1) on the basis of the assessment (St5).
L'invention se rapporte à un procédé de détermination d'un rayon de frottement (LRH-1, LRH-2) d'un véhicule (1) comprenant les étapes suivantes : - pendant un trajet, (St1) le déclenchement d'une procédure de freinage asymétrique (BV-a) sur un essieu directeur du véhicule (1), dans lequel une première force de freinage (26-1) est fournie à une première roue de l'essieu directeur, ladite première force de freinage étant supérieure à une seconde force de freinage (26-2) fournie à l'autre roue (VA-2) de l'essieu directeur (St3), - pendant la procédure de freinage (BV-a), la détermination d'un signal cible de direction (LW) qui est entré par le conducteur ou un système de véhicule, et un couple de direction (LM) exercé sur les roues de l'essieu freiné (VA) (St4), - l'évaluation de la procédure de freinage asymétrique (BV-a) sur la base de données déterminées (LW, LM, 26-1, 26-2), - la détermination d'au moins un signe mathématique (sgn (LRH-1), sgn (LRH-2)) du diamètre de frottement (LRH-1, LRH-2) d'au moins la première roue (VA-1) sur la base de l'évaluation (St5).
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINES LENKROLLHALBMESSERS, VERFAHREN ZUM LENKBREMSEN, STEUERGERÄT UND NUTZFAHRZEUG
METHOD FOR DETERMINING A SCRUB RADIUS, STEERING/BRAKING METHOD, CONTROLLER AND UTILITY VEHICLE
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN RAYON DE FROTTEMENT, PROCÉDÉ DE DIRECTION/FREINAGE, DISPOSITIF DE COMMANDE ET VÉHICULE UTILITAIRE
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|Verfahren zum Ermitteln eines Ladestroms sowie Steuergerät
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|Verfahren und Steuergerät zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
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