A real-time panoramic imaging method and device for an underwater cleaning robot. The method comprises: constructing a three-dimensional projection curved surface of panoramic imaging on the basis of a working scene of a cleaning robot on a marine conduit; acquiring in real time multi-angle images collected by a camera on the cleaning robot, and splicing the multi-angle images to obtain a spliced panorama; performing conduit edge detection on the spliced panorama to obtain a real-time conduit edge line; constructing a transformation equation on the basis of pixel points on the real-time conduit edge line, a homography matrix, and pixel points on a reference conduit edge line, and solving for the transformation equation to obtain a real-time rotation angle contained in the homography matrix; and calling, from a texture mapping library according to the real-time rotation angle, a texture mapping matrix corresponding to the real-time rotation angle, and mapping the spliced image onto the three-dimensional projection curved surface on the basis of the texture mapping matrix to realize panoramic imaging. The real-time panoramic imaging method and device for the underwater cleaning robot can improve the efficiency and the accuracy of panoramic imaging of marine jacket scenes.

    L'invention concerne un procédé et un dispositif d'imagerie panoramique en temps réel pour un robot de nettoyage sous-marin. Le procédé comprend : la construction d'une surface incurvée de projection tridimensionnelle d'imagerie panoramique sur la base d'une scène de travail d'un robot de nettoyage sur un conduit marin; l'acquisition en temps réel d'images selon plusieurs angles collectées par un appareil de prise de vues sur le robot de nettoyage, et l'assemblage des images selon plusieurs angles pour obtenir un panorama assemblé; la réalisation d'une détection de bord de conduit sur le panorama assemblé pour obtenir une ligne de bord de conduit en temps réel; l'élaboration d'une équation de transformation sur la base de points de pixel sur la ligne de bord de conduit en temps réel, d'une matrice d'homographie et de points de pixel sur une ligne de bord de conduit de référence, et la résolution de l'équation de transformation afin d'obtenir un angle de rotation en temps réel contenu dans la matrice d'homographie; et l'invocation, à partir d'une bibliothèque de mise en correspondance de texture selon l'angle de rotation en temps réel, d'une matrice de mise en correspondance de texture correspondant à l'angle de rotation en temps réel, et la mise en correspondance de l'image assemblée sur la surface incurvée de projection tridimensionnelle sur la base de la matrice de mise en correspondance de texture afin de réaliser une imagerie panoramique. Le procédé et le dispositif d'imagerie panoramique en temps réel pour le robot de nettoyage sous-marin peuvent améliorer l'efficacité et la précision d'imagerie panoramique de scènes de chemise marine.

    一种水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置,包括:基于清洗机器人在海洋导管上的工作场景构建全景成像的三维投影曲面;实时获取清洗机器人上的相机采集的多角度图像,拼接多角度图像得到拼接全景图;对拼接全景图进行导管边缘检测以得到实时导管边缘线;基于实时导管边缘线上的像素点、单应性矩阵以及基准导管边缘线上的像素点构建变换等式,求解变换等式以得到单应性矩阵包含的实时旋转角度;根据实时旋转角度从纹理映射库中调取与实时旋转角度对应的纹理映射矩阵,基于纹理映射矩阵将拼接图映射到三维投影曲面,实现全景成像。水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置能够提高海洋导管架类场景的全景成像的效率和准确性。


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    Title :

    REAL-TIME PANORAMIC IMAGING METHOD AND DEVICE FOR UNDERWATER CLEANING ROBOT


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'IMAGERIE PANORAMIQUE EN TEMPS RÉEL POUR ROBOT DE NETTOYAGE SOUS-MARIN
    水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置


    Contributors:
    YANG CANJUN (author) / LI JIA (author) / CHEN YANHU (author) / ZHAO YIBING (author) / LIU SIYUE (author) / SU HANG (author) / XIA QINGCHAO (author) / ZHENG FANGZHOU (author)

    Publication date :

    2023-09-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B08B Reinigen allgemein , CLEANING IN GENERAL / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Control method and device of underwater cleaning robot and underwater cleaning robot

    CHE LIXUAN / HUO FENG | European Patent Office | 2024

    Free access

    Cleaning device and underwater cleaning robot

    WANG YUN | European Patent Office | 2022

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    Underwater cleaning device and underwater robot system

    WANG XUELIN / ZHANG DONG / LI QIAN et al. | European Patent Office | 2020

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    Underwater cleaning robot and underwater cleaning system

    WANG YUN | European Patent Office | 2022

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    UNDERWATER CLEANING ROBOT

    KIM HYO YOUNG / KIM TAE HUN / PARK JOONG TAE et al. | European Patent Office | 2016

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