A robot may have a sphere-like outer shell defining an inner cavity. An axle unit includes an axle connected at its opposed ends to the outer shell, in the inner cavity, and a transmission to transmit a torque to the axle. A pendulum drive unit is operatively connected to the axle unit and supported in the outer shell by the axle, the pendulum drive unit having actuators to produce torque, the actuators operatively connected to the transmission of the axle unit. The axle unit and the pendulum drive unit concurrently define a cylindrical joint by which the pendulum drive unit is movable in rotation and translation relative to the axle to tilt and drive the sphere-like outer shell via the actuators.
L'invention concerne un robot pouvant être doté d'une coque extérieure semblable à une sphère définissant une cavité intérieure. Une unité d'essieu comprend un essieu lié à ses extrémités opposées à la coque extérieure, dans la cavité intérieure, et une transmission servant à transmettre un couple à l'essieu. Une unité d'entraînement pendulaire est liée fonctionnellement à l'unité d'essieu et soutenue dans la coque extérieure par l'essieu, l'unité d'entraînement pendulaire étant dotée d'actionneurs pour produire du couple, les actionneurs étant liés fonctionnellement à la transmission de l'unité d'essieu. L'unité d'essieu et l'unité d'entraînement pendulaire définissent ensemble une articulation cylindrique par laquelle l'unité d'entraînement pendulaire peut être déplacée en rotation et en translation par rapport à l'essieu pour incliner et entraîner la coque extérieure semblable à une sphère par l'intermédiaire des actionneurs.
SPHERICAL ROBOT
ROBOT SPHÉRIQUE
2023-07-27
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |