An obstacle location candidate extraction device (30) comprises: a storage unit (31) in which a reference shape determined on the basis of a construction gauge is stored; a gradient calculation unit (34) that calculates a crossfall of a traveling surface on the basis of attitude information indicative of the attitude of a measurement vehicle (10) acquired from the measurement vehicle (10); a reference shape adjustment unit (35) that tilts the reference shape on the basis of the crossfall; and an extraction unit (36) that extracts, as obstacle locations, 3D point cloud information, which is position information of a plurality of measurement points on and around the traveling surface acquired from the measurement vehicle (10), that overlaps with the reference shape.
L'invention concerne un dispositif d'extraction de candidat de localisation d'obstacle (30) comprenant : une unité de stockage (31) dans laquelle une forme de référence déterminée sur la base d'une jauge de construction est stockée ; une unité de calcul de gradient (34) qui calcule un dévers d'une surface de déplacement sur la base d'informations d'attitude indiquant l'attitude d'un véhicule de mesure (10) acquises à partir du véhicule de mesure (10) ; une unité d'ajustement de forme de référence (35) qui incline la forme de référence sur la base du dévers ; et une unité d'extraction (36) qui extrait, en tant que localisations d'obstacle, des informations de nuage de points 3D, qui sont des informations de position d'une pluralité de points de mesure sur et autour de la surface de déplacement acquises à partir du véhicule de mesure (10), qui chevauchent la forme de référence.
支障箇所候補抽出装置(30)は、建築限界に基づいて定められる基準形が記憶された記憶部(31)と、計測車両(10)から取得した計測車両(10)の姿勢を示す姿勢情報に基づいて走行面の横断勾配を算出する勾配算出部(34)と、横断勾配に基づいて基準形を傾ける基準形調整部(35)と、計測車両(10)から取得した走行面およびその周囲の複数の測定点の位置情報である3次元点群情報のうち、基準形と重なる3次元点群情報を支障箇所として抽出する抽出部(36)と、を備える。
OBSTACLE LOCATION CANDIDATE EXTRACTION DEVICE, OBSTACLE LOCATION CANDIDATE EXTRACTION METHOD, OBSTACLE LOCATION CANDIDATE EXTRACTION PROGRAM, AND OBSTACLE LOCATION CANDIDATE EXTRACTION SYSTEM
DISPOSITIF D'EXTRACTION DE CANDIDAT DE LOCALISATION D'OBSTACLE, PROCÉDÉ D'EXTRACTION DE CANDIDAT DE LOCALISATION D'OBSTACLE, PROGRAMME D'EXTRACTION DE CANDIDAT DE LOCALISATION D'OBSTACLE ET SYSTÈME D'EXTRACTION DE CANDIDAT DE LOCALISATION D'OBSTACLE
支障箇所候補抽出装置、支障箇所候補抽出方法、支障箇所候補抽出プログラム、および支障箇所候補抽出システム
2023-06-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
Obstacle detection system, obstacle detection method, and self-location estimation system
European Patent Office | 2024
|OBSTACLE DETECTION SYSTEM, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND SELF-LOCATION ESTIMATION SYSTEM
European Patent Office | 2021
|OBSTACLE DETECTION SYSTEM, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND SELF-LOCATION ESTIMATION SYSTEM
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2021
|OBSTACLE DETECTION SYSTEM, OBSTACLE DETECTION METHOD, AND SELF-LOCATION ESTIMATION SYSTEM
European Patent Office | 2023
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