A method for controlling motion by a heavy-duty vehicle (100), wherein the vehicle is arranged to be controlled based on a target longitudinal wheel slip (λtarget(k+1)) of at least one driven wheel (102) on the vehicle, the method comprising monitoring a signed acceleration (v'x(k)) of the vehicle (100), monitoring a signed current longitudinal wheel slip (λx(k)) of the at least one driven wheel (102), and, if the monitored acceleration and the current longitudinal wheel slip has the same sign, reducing a magnitude of the target longitudinal wheel slip (λtarget(k+1)) of the at least one driven wheel (102) in case a magnitude of the monitored acceleration (v'x(k)) of the vehicle (100) decreases while the magnitude of the monitored current longitudinal wheel slip (λx(k)) is non-decreasing, and controlling wheel slip of the at least one driven wheel (102) based on the target longitudinal wheel slip (λtarget(k+1)).
L'invention concerne un procédé de commande de mouvement par un véhicule lourd (100), le véhicule étant agencé pour être commandé en fonction d'un patinage de roue longitudinal cible (λtarget(k+1)) d'au moins une roue entraînée (102) sur le véhicule, le procédé comprenant la surveillance d'une accélération signée (v'x(k)) du véhicule (100), la surveillance d'un patinage de roue longitudinal actuel signé (λx(k)) de la ou des roues entraînées (102), et, si l'accélération et le patinage de roue longitudinal actuel surveillés ont le même signe, la réduction d'une amplitude du patinage de roue longitudinal cible (λtarget(k+1)) de la ou des roues entraînées (102) dans le cas où une amplitude de l'accélération surveillée (v'x(k)) du véhicule (100) décroît tandis que l'amplitude du patinage de roue longitudinal actuel surveillé (λx(k)) ne décroît pas, et la commande du patinage de roue de la ou des roues entraînées (102) en fonction du patinage de roue longitudinal cible (λtarget(k+1)).
WHEEL SLIP-BASED CONTROL FOR ACCELERATING AND DECELERATING HEAVY-DUTY VEHICLES
COMMANDE À BASE DE PATINAGE DE ROUE POUR ACCÉLÉRER ET RALENTIR DES VÉHICULES LOURDS
2023-05-25
Patent
Electronic Resource
English
WHEEL SLIP-BASED CONTROL FOR ACCELERATING AND DECELERATING HEAVY-DUTY VEHICLES
European Patent Office | 2025
|WHEEL SLIP-BASED CONTROL FOR ACCELERATING AND DECELERATING HEAVY-DUTY VEHICLES
European Patent Office | 2024
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