A pedestrian trajectory prediction method and apparatus, and a storage medium. The method comprises: acquiring the current position coordinates of a target pedestrian in a vehicle coordinate system of each target vehicle, and the current relative speed of the target pedestrian and each target vehicle; determining, according to the current position coordinates, the current relative speed and a pre-constructed risk feature function, a collision risk value of the target pedestrian corresponding to each target vehicle at the next moment; determining, according to the collision risk value, an avoidance probability distribution corresponding to the target pedestrian; determining an avoidance movement speed of the target pedestrian according to the current relative speed, the current position coordinates and a pre-established human-vehicle interaction model; and determining a target predicted position of the target pedestrian according to the current relative speed, the current position coordinates, the avoidance movement speed and the avoidance probability distribution.

    Procédé et appareil de prédiction de trajectoire de piéton et support de stockage. Le procédé consiste : à acquérir les coordonnées de position actuelle d'un piéton cible dans un système de coordonnées de véhicule de chaque véhicule cible, et la vitesse relative actuelle du piéton cible et de chaque véhicule cible ; à déterminer, en fonction des coordonnées de position actuelle, de la vitesse relative actuelle et d'une fonction de caractéristique de risque pré-construite, une valeur de risque de collision du piéton cible correspondant à chaque véhicule cible au moment suivant ; à déterminer, en fonction de la valeur de risque de collision, une distribution de probabilité d'évitement correspondant au piéton cible ; à déterminer une vitesse de mouvement d'évitement du piéton cible en fonction de la vitesse relative actuelle, des coordonnées de position actuelle et d'un modèle d'interaction homme-véhicule préétabli ; et à déterminer une position prédite cible du piéton cible en fonction de la vitesse relative actuelle, des coordonnées de position actuelle, de la vitesse de mouvement d'évitement et de la distribution de probabilité d'évitement.

    一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质,方法包括:获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标,以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度;根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数,确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值;根据碰撞风险值,确定目标行人所对应的避让概率分布;根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型,确定目标行人的避让运动速度;根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布,确定目标行人的目标预测位置。


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    Title :

    PEDESTRIAN TRAJECTORY PREDICTION METHOD AND APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE DE PIÉTON ET SUPPORT DE STOCKAGE
    行人轨迹预测方法、装置及存储介质


    Contributors:
    HAN JIAQI (author) / CUI MAOYUAN (author) / LV YING (author) / GAO YANXI (author) / KONG DEBAO (author) / LV ZHENG (author) / DONG XIAOYU (author)

    Publication date :

    2023-05-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Pedestrian trajectory prediction method and device and computer readable storage medium

    WANG MAORUI / LYU CHUAN / WANG PEISHENG et al. | European Patent Office | 2023

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    Pedestrian trajectory prediction method and device

    ZHENG WEN / LIU CHUANG / XU GUANGYU et al. | European Patent Office | 2023

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    TRAJECTORY PREDICTION METHOD, TRAJECTORY PREDICTION APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM

    DUAN ZHIXIANG / YANG KUIYUAN | European Patent Office | 2023

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    Crossing pedestrian trajectory prediction method and device

    WANG QING / TAN XIUQUAN | European Patent Office | 2022

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    Rule-based pedestrian target trajectory prediction method and device, equipment and storage medium

    LIU CHUANG / WANG ZHEWEN / YANG DONGFANG et al. | European Patent Office | 2023

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