A trajectory prediction method and apparatus, and a storage medium. The trajectory prediction method comprises: obtaining a map image, the map image comprising a lane center line, the lane center line having several nodes arranged at equal intervals, each node having a distance feature, and the distance feature of the node being fused with distance features of other lane center line nodes that have different distances from the node (S101); on the basis of the position of a vehicle in the map image, determining a lane center line node closest to the position of the vehicle as a target node (S102); performing vector merging on a distance feature of the target node and a historical trajectory feature of the vehicle to obtain a trajectory prediction vector (S103); and predicting a driving trajectory of the vehicle in the map image on the basis of the trajectory prediction vector (S104). According to the trajectory prediction method, the distance feature and a historical trajectory of the vehicle are merged to obtain the trajectory prediction vector, so as to predict the driving trajectory of the vehicle on the basis of the trajectory prediction vector, such that the topological structure of a lane line in the map image can be reserved, and the accuracy of trajectory prediction is improved.

    La présente invention concerne un procédé et un appareil de prédiction de trajectoire ainsi qu' un support de stockage. Le procédé de prédiction de trajectoire comprend : l'obtention d'une image cartographique, l'image cartographique comprenant une ligne centrale de voie, la ligne centrale de voie ayant plusieurs nœuds agencés à des intervalles égaux, chaque nœud ayant une caractéristique de distance, et la caractéristique de distance du nœud étant fusionnée avec des caractéristiques de distance d'autres nœuds de ligne centrale de voie qui ont des distances différentes par rapport au nœud (S101) ; sur la base de la position d'un véhicule dans l'image cartographique, la détermination d'un nœud de ligne centrale de voie le plus proche de la position du véhicule en tant que nœud cible (S102) ; la réalisation d'une fusion vectorielle sur une caractéristique de distance du nœud cible et une caractéristique de trajectoire historique du véhicule pour obtenir un vecteur de prédiction de trajectoire (S103) ; et la prédiction d'une trajectoire de conduite du véhicule dans l'image cartographique sur la base du vecteur de prédiction de trajectoire (S104). Selon le procédé de prédiction de trajectoire, la caractéristique de distance et une trajectoire historique du véhicule sont fusionnées pour obtenir le vecteur de prédiction de trajectoire, de manière à prédire la trajectoire de conduite du véhicule sur la base du vecteur de prédiction de trajectoire, de sorte que la structure topologique d'une ligne de voie dans l'image cartographique peut être réservée, et la précision de prédiction de trajectoire est améliorée.

    一种轨迹预测方法、装置及存储介质,轨迹预测方法包括:获取地图图像,地图图像中包括车道中心线,车道中心线上具有等间距设置的若干个节点,每一节点具有距离特征,节点的距离特征中融合有与节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征(S101);基于车辆在地图图像中的位置,确定与车辆位置最近的车道中心线节点,作为目标节点(S102);将目标节点的距离特征与车辆的历史轨迹特征进行向量合并,得到轨迹预测向量(S103);基于轨迹预测向量,预测车辆在地图图像中的行驶轨迹(S104)。通过该轨迹预测方法将距离特征与车辆历史轨迹合并得到轨迹预测向量,以基于轨迹预测向量预测车辆行驶轨迹,能够保留地图图像中车道线的拓扑结构,提高轨迹预测的准确性。


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    Title :

    TRAJECTORY PREDICTION METHOD, TRAJECTORY PREDICTION APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE, APPAREIL DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE ET SUPPORT DE STOCKAGE
    轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质


    Contributors:

    Publication date :

    2023-05-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen



    Trajectory prediction method, trajectory prediction device and storage medium

    DUAN ZHIXIANG / YANG KUIYUAN | European Patent Office | 2022

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    PEDESTRIAN TRAJECTORY PREDICTION METHOD AND APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM

    HAN JIAQI / CUI MAOYUAN / LV YING et al. | European Patent Office | 2023

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    Movement trajectory prediction device, and movement trajectory prediction method

    KATOH MASAYUKI | European Patent Office | 2016

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    METHOD AND APPARATUS FOR TRAJECTORY PREDICTION, DEVICE AND STORAGE MEDIUM

    FANG LIANGJI / JIANG QINHONG / SHI JIANPING | European Patent Office | 2022

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    TRAJECTORY PREDICTION METHOD AND APPARATUS

    CHEN PENGZHEN / LI FEI / CHE YUHAN et al. | European Patent Office | 2022

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