A trajectory planning method and apparatus. The trajectory planning method is applied to an autonomous vehicle and comprises: establishing a prediction control model of a vehicle according to the current state information and control information of the vehicle in a vehicle traveling process; according to the central line of the current lane of a road where the vehicle is located, establishing a prediction state transformation model of the vehicle; establishing a prediction road constraint model of the vehicle according to the current map information of the vehicle and the current obstacle information of the road where the vehicle is located; and according to the prediction control model, the prediction state transformation model, and the prediction road constraint model, obtaining target state information of the vehicle at a plurality of future moments, and according to the target state information, obtaining a planned trajectory of the vehicle within a time period formed by the plurality of future moments.
Procédé et appareil de planification de trajectoire. Le procédé de planification de trajectoire est appliqué à un véhicule autonome et consiste : à établir un modèle de commande de prédiction d'un véhicule en fonction des informations d'état actuel et des informations de commande du véhicule dans un processus de déplacement de véhicule; en fonction de la ligne centrale de la voie de circulation actuelle d'une route dans laquelle le véhicule est situé, à établir un modèle de transformation d'état de prédiction du véhicule; à établir un modèle de contrainte de route de prédiction du véhicule en fonction des informations de carte actuelles du véhicule et des informations d'obstacle actuelles de la route où le véhicule est situé; et en fonction du modèle de commande de prédiction, du modèle de transformation d'état de prédiction et du modèle de contrainte de route de prédiction, à obtenir des informations d'état cible du véhicule à une pluralité de moments futurs, et en fonction des informations d'état cible, à obtenir une trajectoire planifiée du véhicule dans une période formée par la pluralité de moments futurs.
一种轨迹规划方法和装置。该轨迹规划方法应用于自动驾驶车辆,包括:在车辆行驶的过程中,根据车辆当前的状态信息和控制信息,建立车辆的预测控制模型;根据车辆所在道路当前的车道中心线,建立车辆的预测状态变换模型;根据车辆当前的地图信息和所述车辆所在道路当前的障碍物信息,建立车辆的预测道路约束模型;根据预测控制模型、预测状态变换模型和预测道路约束模型,得到车辆在多个未来时刻下的目标状态信息,并根据目标状态信息,得到车辆在由多个未来时刻形成的时段内的规划轨迹。
TRAJECTORY PLANNING
PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE
轨迹规划
2023-02-16
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |