FIELD: autonomous vehicle.SUBSTANCE: method of avoiding obstacles by an autonomous vehicle (hereinafter – AV) contains steps in which objects are identified, a traffic-accessible area for AV is extracted, and sections of the traffic-accessible area are cut out to obtain the first corrected traffic-accessible area. The cut-out sections correspond to close objects that are classified as static objects. The first object is identified along the rough traffic trajectory in the first adjusted traffic-accessible area for AV. The first object is a close object that is classified as a dynamic object. The predicted route of the first object is taken. Based on the predicted route of the first object, the adjusted traffic-accessible area is determined by adjusting the first adjusted traffic-accessible area based on the predicted route of the first object to obtain the adjusted traffic-accessible area. The AV trajectory is determined through the adjusted traffic-accessible area. The system of avoiding obstacles by an autonomous vehicle contains a trajectory planning unit.EFFECT: improved security.20 cl, 18 dwg
Изобретение относится к автономным транспортным средствам. Способ избегания препятствий автономным транспортным средством содержит этапы, на которых идентифицируют объекты, извлекают доступную для движения область для AV, вырезают, для получения первой скорректированной доступной для движения области, вырезанные участки доступной для движения области. Вырезанные участки соответствуют близким объектам, которые классифицированы как статические объекты, идентифицируют первый объект вдоль грубой траектории движения в первой скорректированной доступной для движения области для AV, причём первый объект является близким объектом, который классифицирован как динамический объект, принимают прогнозируемый маршрут первого объекта, определяют на основании прогнозируемого маршрута первого объекта скорректированную доступную для движения область путём корректировки первой скорректированной доступной для движения области на основании прогнозируемого маршрута первого объекта для получения скорректированной доступной для движения области и определяют траекторию AV через скорректированную доступную для движения область. Система избегания препятствий автономным транспортным средством содержит блок планирования траектории. Достигается повышение безопасности. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 18 ил.
TRAJECTORY PLANNING
ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ
2021-07-13
Patent
Electronic Resource
Russian