Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1) in einem automatisierten Fahrbetrieb, wobei das Fahrzeug in einem regulären Betriebsmodus des automatisierten Fahrbetriebs mittels eines Hauptsteuergeräts (2) automatisiert zu einer Zielposition geführt wird und in einem Notbetriebsmodus des automatisierten Fahrbetriebs mittels eines Nebensteuergeräts (5) automatisiert entlang einer Notbetriebssolltrajektorie in eine sichere Halteposition geführt wird. Die Notbetriebssolltrajektorie wird dabei im regulären Betriebsmodus mittels des Hauptsteuergeräts (2) fortlaufend ermittelt und zusammen mit einem anhand von Spurmarkierungen (S) erfassten vorausliegenden Spurverlauf einer Fahrspur (F1) des Fahrzeugs (1) im Nebensteuergerät (5) gespeichert. Im Notbetriebsmodus wird zusätzlich eine Korrektur der gespeicherten Notbetriebssolltrajektorie basierend auf dem gespeicherten Spurverlauf und einem im Notbetriebsmodus fortlaufend ermittelten Spurverlauf der Fahrspur (F1) des Fahrzeugs (1) vorgenommen. Die Korrektur wird dabei nur dann vorgenommen, wenn der fortlaufend ermittelte Spurverlauf zuvor als plausibel bewertet worden ist, wobei die Plausibilisierung basierend auf einer ermittelten Abweichung zwischen dem gespeicherten Spurverlauf und dem fortlaufend ermittelten Spurverlauf erfolgt.

    The invention relates to a method for operating a vehicle (1) in an automated drive operation. The vehicle is automatically guided to a destination by means of a main controller (2) in a regular operating mode of the automated drive operation and into a safe holding position along an emergency operation target trajectory by means of an auxiliary controller (5) in an emergency operating mode of the automated drive operation. The emergency operation target trajectory is continuously ascertained by means of the main controller (2) in the regular operating mode and is stored in the auxiliary controller (5) together with the course of a traffic lane (F1) of the vehicle (1), said course lying ahead of the vehicle and being detected using lane markings (S). In the emergency operating mode, the stored emergency operation target trajectory is corrected on the basis of the stored lane course and the course of the traffic lane (F1) of the vehicle (1) continuously ascertained in the emergency operating mode. The correction process is only carried out if the continuously ascertained lane course has been previously evaluated as being plausible, wherein the plausibility check is carried out on the basis of an ascertained deviation between the stored lane course and the continuously ascertained lane course.

    L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un véhicule (1) dans un fonctionnement de conduite automatisée. Le véhicule est automatiquement guidé vers une destination au moyen d'un dispositif de commande principal (2) dans un mode de fonctionnement normal du fonctionnement de conduite automatisée et dans une position de maintien sûre le long d'une trajectoire cible de fonctionnement d'urgence au moyen d'un dispositif de commande auxiliaire (5) dans un mode de fonctionnement d'urgence du fonctionnement de conduite automatisée. La trajectoire cible de fonctionnement d'urgence est déterminée en continu au moyen du dispositif de commande principal (2) dans le mode de fonctionnement normal et est stockée dans le dispositif de commande auxiliaire (5) avec la trajectoire d'une voie de circulation (F1) du véhicule (1), ladite trajectoire se trouvant devant le véhicule et étant détectée à l'aide des marquages au sol (S). Dans le mode de fonctionnement d'urgence, la trajectoire cible de fonctionnement d'urgence stockée est corrigée sur la base de la trajectoire de voie stockée et de la trajectoire de la voie de circulation (F1) du véhicule (1) déterminée en continu dans le mode de fonctionnement d'urgence. Le processus de correction n'est effectué que si la trajectoire de voie déterminée en continu a été évaluée précédemment comme étant plausible, le contrôle de plausibilité étant effectué sur la base d'un écart déterminé entre la trajectoire de voie stockée et la trajectoire de voie déterminée en continu.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES FAHRZEUGES IN EINEM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB


    Additional title:

    METHOD FOR OPERATING A VEHICLE IN AN AUTOMATED DRIVE OPERATION
    PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER UN VÉHICULE DANS UN FONCTIONNEMENT DE CONDUITE AUTOMATISÉE


    Contributors:

    Publication date :

    2022-12-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges in einem automatisierten Fahrbetrieb

    OLTMANN VOLKER / TOCHTERMANN NIKOLAI | European Patent Office | 2022

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    VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES FAHRZEUGES IN EINEM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB

    OLTMANN VOLKER / TOCHTERMANN NIKOLAI | European Patent Office | 2025

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    VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB EINES FAHRZEUGES

    ECHARD JÖRG / KEPPLER MARTIN | European Patent Office | 2025

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    Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges

    ECHARD JÖRG / KEPPLER MARTIN | European Patent Office | 2025

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    Verfahren zum Betrieb eines zum automatisierten Fahrbetrieb ausgebildeten Fahrzeuges

    KLEINSCHMIDT SEBASTIAN | European Patent Office | 2022

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