[Problem] To reduce the processing load for pedestrian positioning that uses a camera image obtained through the photography of a road surface upon which a pedestrian is traveling. [Solution] A pedestrian terminal 1 comprises a camera 11 for generating a foot area camera image and a pedestrian surrounding camera image, a memory 17 for storing road-surface registration information associating road-surface camera images of registered sites and position information for the same and fixed object registration information associating feature information for fixed objects in environment camera images obtained through environment photography and position information for the same, and a processor 18. The processor: carries out provisional pedestrian positioning using the position information in the fixed object registration information by comparing feature information for an object extracted from the pedestrian surrounding camera image and fixed object feature information; searches for similarity between comparison candidate images, which have been extracted from the road-surface camera images on the basis of the result of the provisional positioning, and the foot area camera image; and acquires the position information for a registered site associated with a comparison candidate image for which the searching was successful as position information for the current location of the pedestrian.
Le problème décrit par la présente invention est de réduire la charge de traitement pour un positionnement de piéton qui utilise une image d'appareil photo obtenue par la photographie d'une surface de route sur laquelle un piéton se déplace. La solution selon l'invention porte sur un terminal de piéton 1 qui comprend un appareil photo 11 pour générer une image d'appareil photo de zone de pied et une image d'appareil photo d'environnement de piéton, une mémoire 17 pour stocker des informations d'enregistrement de surface de route associant des images d'appareil photo de surface de route de sites enregistrés et des informations de position pour celles-ci et des informations d'enregistrement d'objet fixe associant des informations de caractéristique pour des objets fixes dans des images d'appareil photo d'environnement obtenues par photographie d'environnement et des informations de position pour celles-ci, et un processeur 18. Le processeur : réalise un positionnement de piéton provisoire à l'aide des informations de position dans les informations d'enregistrement d'objet fixe en comparant des informations de caractéristique pour un objet extrait de l'image d'appareil photo d'environnement de piéton et des informations de caractéristique d'objet fixe ; recherche une similarité entre des images candidates de comparaison, qui ont été extraites des images d'appareil photo de surface de route sur la base du résultat du positionnement provisoire, et de l'image d'appareil photo de zone de pied ; et acquiert les informations de position pour un site enregistré associé à une image candidate de comparaison pour laquelle la recherche a réussi en tant qu'informations de position pour l'emplacement actuel du piéton.
【課題】歩行者が通行する路面を撮影したカメラ画像を用いて歩行者の測位を行う場合の処理負荷を軽減する。 【解決手段】歩行者端末1は、足元カメラ画像および歩行者周囲カメラ画像を生成するカメラ11と、登録地点の路面カメラ画像にその位置情報をそれぞれ対応付けた路面登録情報、及び周辺を撮影した周辺カメラ画像中の定着物の特徴情報にその位置情報を対応づけた定着物登録情報を記憶するメモリ17と、プロセッサ18と、を備え、プロセッサは、歩行者周囲カメラ画像から抽出した物体の特徴情報と、定着物の特徴情報との比較により、定着物登録情報における位置情報を用いて歩行者の仮測位を実行し、仮測位の結果に基づき路面カメラ画像から抽出した各照合候補画像と、足元カメラ画像とをそれぞれ照合し、照合が成功した照合候補画像に対応付けられた登録地点の位置情報を、歩行者の現在地の位置情報として取得する。
PEDESTRIAN DEVICE AND POSITIONING METHOD FOR SAME
DISPOSITIF PIÉTON ET SON PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT
歩行者装置およびその測位方法
2022-12-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2020
|PEDESTRIAN POSITIONING SYSTEM AND PEDESTRIAN POSITIONING SOFTWARE
European Patent Office | 2022
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