A decision-making method, comprising: acquiring predicted motion trajectories of a self-driving vehicle and each obstacle around the self-driving vehicle; determining a game object as an obstacle that intersects with a predicted motion trajectory of the self-driving vehicle or the distance of which to the self-driving is less than a set threshold from each obstacle around the self-driving vehicle; constructing a sampling game space for each game object according to the vehicle information of the self-driving vehicle, the obstacle information of the game object and the road condition information collected by a sensor system, wherein each sampling game space comprises at least one game policy; calculating the policy cost of each game policy, wherein the policy cost is a value obtained by weighting each factor weight of the policy cost; determining a decision-making result of the self-driving vehicle, wherein the decision-making result is the game policy having the minimum policy cost in the common sampling game space, the common sampling game space comprises at least one game policy, and each sampling game space comprises a game policy in the common sampling game space. Further disclosed are a decision-making apparatus, a vehicle, an intelligent driving system, a computer readable storage medium, a computing device, and a computer program product.
La présente invention concerne un procédé de prise de décision, comprenant les étapes consistant à : acquérir des trajectoires de mouvement prédites d'un véhicule à conduite autonome et chaque obstacle autour du véhicule à conduite autonome ; déterminer un objet de jeu en tant qu'obstacle qui croise une trajectoire de mouvement prédite du véhicule à conduite autonome ou dont la distance par rapport au véhicule à conduite autonome est inférieure à un seuil défini à partir de chaque obstacle autour du véhicule à conduite autonome ; construire un espace de jeu d'échantillonnage pour chaque objet de jeu en fonction des informations de véhicule du véhicule à conduite autonome, les informations d'obstacle de l'objet de jeu et les informations d'état de route collectées par un système de capteur, chaque espace de jeu d'échantillonnage comprenant au moins une politique de jeu ; calculer le coût de politique de chaque politique de jeu, le coût de politique étant une valeur obtenue par pondération de chaque facteur de pondération du coût de politique ; déterminer un résultat de prise de décision du véhicule à conduite autonome, le résultat de prise de décision étant la politique de jeu ayant le coût de politique minimum dans l'espace de jeu d'échantillonnage commun, l'espace de jeu d'échantillonnage commun comprenant au moins une politique de jeu, et chaque espace de jeu d'échantillonnage comprenant une politique de jeu dans l'espace de jeu d'échantillonnage commun. L'invention concerne en outre un appareil de prise de décision, un véhicule, un système de conduite intelligent, un support d'enregistrement lisible par ordinateur, un dispositif informatique et un produit de programme informatique.
一种决策方法,包括获取自车和自车周围各个障碍物的预测运动轨迹;确定博弈对象为自车周围各个障碍物中与自车的预测运动轨迹相交或与自车之间的距离小于设定阂值的障碍物;根据传感器系统采集的自车的车辆信息、博弈对象的障碍物信息和路况信息,分别对每个博弈对象构建一个采样博弈空间,每一个采样博弈空间均包括至少一个博弈策略;计算每一个博弈策略的策略代价,策略代价为将策略代价的各个因素权重进行加权得到的数值;确定自车的决策结果,决策结果为共有采样博弈空间中策略代价最小的博弈策略,共有采样博弈空间包括至少一个博弈策略,每一个采样博弈空间中均包括共有采样博弈空间中的博弈策略。一种决策装置、车辆、智能驾驶系统、计算机可读存储介质、计算设备以及计算机程序产品也被公开。
DECISION-MAKING METHOD AND APPARATUS AND VEHICLE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PRISE DE DÉCISION ET VÉHICULE
一种决策方法、装置和车辆
2022-11-03
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING METHOD, DECISION-MAKING APPARATUS AND VEHICLE
European Patent Office | 2024
|Intelligent driving decision-making method, decision-making device and vehicle
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2021
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