Systems, methods, and computer-readable storage media for a dynamic Ackermann geometry control system. The system receives, at a processor aboard a tractor of an articulated vehicle, vehicle information associated with ongoing movement of the articulated vehicle as well as a driver optimization preference. The system then executes an Ackerman control algorithm, with inputs such as the vehicle information and/or at least one feedback item. The outputs of the Ackerman control algorithm can include estimations of tire forces for each tire of the articulated vehicle and estimations of cornering characteristics of the articulated vehicle. The system then calculates, based on the estimations of tire forces and based on the estimations of cornering characteristics, a desired Ackerman geometry for the articulated vehicle. The system then transmits a command to modify a turning angle associated with at least one wheel of the articulated vehicle.
L'invention concerne des systèmes, des procédés et des supports de stockage lisibles par ordinateur pour un système de commande de géométrie d'Ackermann dynamique. Le système reçoit, au niveau d'un processeur à bord d'un tracteur d'un véhicule articulé, des informations de véhicule associées à un déplacement en cours du véhicule articulé ainsi qu'une préférence d'optimisation de conducteur. Le système exécute alors un algorithme de commande d'Ackerman, avec des entrées telles que des informations relatives au véhicule et/ou au moins un élément de rétroaction. Les données de sortie de l'algorithme de commande d'Ackerman peuvent comprendre des estimations des forces s'exerçant sur les pneus pour chaque pneu du véhicule articulé, et des estimations de caractéristiques de braquage du véhicule articulé. Le système calcule ensuite, sur la base des estimations des forces s'exerçant sur les pneus et sur la base des estimations des caractéristiques de braquage, une géométrie d'Ackerman souhaitée pour le véhicule articulé. Le système transmet ensuite une commande visant à modifier un angle de braquage associé à au moins une roue du véhicule articulé.
SYSTEM AND METHOD FOR DYNAMIC ACKERMAN CONTROL
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ACKERMAN DYNAMIQUE
2022-09-22
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEER SYSTEM IN VEHICLE AND ACKERMAN TENDENCY VARIABLE CONTROL METHOD THEREOF
European Patent Office | 2015
|Ackerman Mobile Robot with Arm
IEEE | 2016
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