This autonomous vehicle comprises: a vehicle body; a first road surface image acquisition device that is mounted on a lower surface of the vehicle body, and acquires an image of a road surface under the vehicle body; a second road surface image acquisition device that is mounted on the lower surface of the vehicle body, and acquires an image of the road surface under the vehicle body; and a storage unit that stores a map image of the road surface associated with geographical location information. The autonomous vehicle also comprises: a first own-location estimation unit that estimates the own-location of the autonomous vehicle by comparing a feature extracted from the image of the road surface acquired by the first road surface image acquisition device with a feature extracted from the map image; and a second own-location estimation unit that estimates the own-location of the autonomous vehicle by comparing a feature extracted from the image of the road surface acquired by the second road surface image acquisition device with a feature extracted from the map image.
L'invention concerne un véhicule autonome qui comprend : une carrosserie de véhicule ; un premier dispositif d'acquisition d'image de surface de route qui est monté sur une surface inférieure de la carrosserie de véhicule, et qui acquiert une image d'une surface de route sous la carrosserie de véhicule ; un second dispositif d'acquisition d'image de surface de route qui est monté sur la surface inférieure de la carrosserie de véhicule, et qui acquiert une image de la surface de route sous la carrosserie de véhicule ; et une unité de stockage qui stocke une image de carte de la surface de route associée à des informations de position géographique. Le véhicule autonome comprend également : une première unité d'estimation de position propre qui estime la propre position du véhicule autonome en comparant une caractéristique extraite de l'image de la surface de route acquise par le premier dispositif d'acquisition d'image de surface de route avec une caractéristique extraite de l'image de carte ; et une seconde unité d'estimation de position propre qui estime la propre position du véhicule autonome par comparaison d'une caractéristique extraite de l'image de la surface de route acquise par le second dispositif d'acquisition d'image de surface de route avec une caractéristique extraite de l'image de carte.
自律走行車は、車体と、車体の下面に設置され、車体の下方の路面の画像を取得する第1路面画像取得装置と、車体の下面に設置され、車体の下方の路面の画像を取得する第2路面画像取得装置と、地理的位置情報が紐付けされた路面の地図画像を記憶する記憶部と、を備える。自律走行車はまた、第1路面画像取得装置により取得された路面の画像から抽出された特徴を、地図画像から抽出された特徴と比較することにより自律走行車の自己位置を推定する第1自己位置推定部と、第2路面画像取得装置により取得された路面の画像から抽出された特徴を、地図画像から抽出された特徴と比較することにより自律走行車の自己位置を推定する第2自己位置推定部と、を備える。
AUTONOMOUS VEHICLE AND OWN-LOCATION ESTIMATION METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE
VÉHICULE AUTONOME ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE D'UN VÉHICULE AUTONOME
自律走行車及び自律走行車における自己位置推定方法
2022-09-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
Autonomous vehicle and self-location estimating method in autonomous vehicle
European Patent Office | 2023
|AUTONOMOUS VEHICLE AND SELF-LOCATION ESTIMATING METHOD IN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2022
|AUTONOMOUS VEHICLE SYSTEM, MARKER, AUTONOMOUS VEHICLE, AND CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2024
|AUTONOMOUS VEHICLE AND OPERATING METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2020
|AUTONOMOUS VEHICLE, AUTONOMOUS VEHICLE STOPPING METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2018
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